23、机器人定位与3D打印 gripper技术新进展

机器人定位与3D打印 gripper技术新进展

一、Lidar 定位技术突破

1.1 轨迹与误差对比

在 KITTI Drive 00、05、07、09 的测试中，对不同方法的轨迹和误差进行了细致对比。从轨迹对比图（Fig. 5a）能清晰看到，所提出的方法和 MM 计算出的车辆轨迹与真实轨迹高度重合，有效纠正了 LeGO - LOAM 中的漂移问题。误差对比图（Fig. 5b）则展示了各帧定位结果的误差情况。在不同行驶距离下，LeGO - LOAM 的偏差分别为 23.4 m、23.93 m、4.19 m 和 22.57 m，而新方法（与 MM 相同）的偏差仅为 9.57 m、2.94 m、0.45 m 和 6.13 m。这充分表明，与 SLAM 相比，MM 和新框架能有效减少漂移。

行驶序列	行驶距离（m）	LeGO - LOAM 偏差（m）	新方法偏差（m）
Drive 00	3724	23.4	9.57
Drive 05	2205	23.93	2.94
Drive 07	695	4.19