飞思卡尔 汽车电子

      飞思卡尔，一个原本陌生，而现在常常挂在嘴边的名字……   今年的飞思卡尔第一次邀请专科学校参赛，想想人家都是本科的，还都参加了好几届了，有着很多的经验，我就有着无比大的压力，直到参加完省赛之后，我才知道差距是有，但远没有我想的那么大，至少我所在的电磁组，我在预赛就把安徽理工大学的所有队伍甩在了后面（至于为什么拿安理工比，因为那是我家淮南最好的大学），中科大也有队伍不如我……而省赛合肥学院和黄山学院对于第一名的争夺让我不得不服气，再看北理工的电磁，真的是直接无语，让我对电磁车的速度有了新的认识。

刚报名参加了第五届飞思卡尔智能车竞赛的时候，知道要用飞思卡尔的16位单片机，当时也没在意，就随便买了本这方面的书，记得书名是：《基于HCS12的嵌入式系统设计》，我是因为这本书各模块后面的例子都是以智能车为主，我才买的，本以为买对书了，还洋洋得意，可惜啊，可惜……

题中的warning是代码最优化时（common code optimization）堆栈指针不一致造成。在菜单->edit->standard setting->compiler for HC12->option中选中Main Optimize Target，再选中optimi

为有别于其他讲解PWM模块的文章，本文不打算拿出大篇幅对PWM模块各个寄存器进行详细讲解，因为那些东西网上、书店到处都是。如果英语好的话，可以参考datasheet，762页的PDF文档，可惜了我那可怜的英文水平…… 本文将结合着实际智能小车的控制来写点东西，多写点

对于飞思卡尔codewarrior的中断使用，一般有3种方法:

<br />先来说说超声波测距模块的引脚：<br /> <br />VCC,  ECHO(接收端),   TRING(控制端),  OUT(悬空),  GND<br />时序图：<br /> <br />参考代码：<br />开发环境：Freescale Codewarrior 5.0<br />/*   <br />*          Authour: flyreally   <br />*   <br />*自己写的一个超声波测距的模块，用查询方式做的，   <br />*当然也可以用中断了   <b

<br />      了解XS128的MEMORY map和core，对充分榨取他的现有资源，合理分配RAM很有帮助。上次讨论到cpu12内核的DG系列单片机，基本上该涉及的东西都有所提及。包括：1 MEMORY map的原因，为什么要搞这个概念出来。<br />2 MEMORY map包含的内容，有那三点...<br />3 一些相关的概念性的东西。如果不明白，看看前面几篇文章就会明白一些的。 这次再补充三个概念，希望能引起大家的注意和进一步讨论：<br />1  在PRM里设置了映射之后，怎么把程序或

接着上次的说吧。<br />首先问一个问题：<br />中断函数为什么要加：#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED 这个声明？这个声明是干什么用的？<br />这要还是要从FLASH分页和非分页的区别说起。<br />          下面详细说一说，FLASH里非分页和分页的使用。 要明白一点，分页是不可见的，要用的时候PPAGE参与寻址。<br />     1 FLASH里非分页工作机制<br />        FLASH一共为128K，一页是16K，那么应该

对于用MCU的人来说，不一定要明白HCS12(x) memory map的机制和联系。因为如果没有系统地学习操作系统和编译原理之类的课程，确实有些难度。你有没有RAM不够用的情况？有没有想定义变量到FLASH ROM的情况？有没有因为欲提高寻址效率而定义变量到非分页区的情况？有没有写EEPROM但没写成功的情况？飞思卡尔的memory非常灵活，通过地址映射来提高效率是芯片制造商的一惯作风（当然，首先这个CPU要有这种寻址和内存映射转换机制），但是，纵观HCS12(x) memory map

       第四届飞思卡尔杯智能车竞赛北科的强势给人留下了深刻的印象，而今年华北赛区直接包下了光电和摄像头前两名再次令人无语。       相信北科对于B车的改装一定让大家很好奇。首先不得不感慨北科的改装程度，我本人是搞程序的，就不对这两张图发表评论了，以免误导大家。      前几天看过一组图片，是北京联大模仿着山寨北科B车的，也放出来大家一起研究一下。

提到小车的控制必然想到的PID控制，这也是各技术报告都不会漏掉的名词，在飞思卡尔XS128系列（二）PWM模块中已经提到了一些电机控制方面的东西，主要讲了用PID和BANG-BANG控制相结合的方式来控制电机，就是由BANG-BANG来控制力度，用PID来控制精度，下面就具体来讲讲。

通俗点说，设置PLL锁相环就相当于超频，单片机超频的原因和PC机是一个道理。 分频的主要原因是外设需要的工作频率往往远低于CPU/MEMORY，这也和PC机南北桥的原理类似。 相对来说，PLL锁相环的设置还是比较简单的，因为东西很死，完全可以照搬。只是大家也不要太贪，设置太高相对来说不够稳定，进行过PC机超频的应该很有体会，一般我们现在用的XS128我觉得设置在80MHz是比较合适的，相比前几届比赛用的DG128，这个频率已经蛮高的了。还有就是SYNR,REFDV只有在CLKSEL_PL

    两天紧张的比赛结束了，第五届“飞思卡尔”智能车竞赛安徽省分赛区的全部比赛也到此结束了。在黄山，我体验了黄山风景的美丽，也体会了各院校在“飞思卡尔”项目上的强大。最终二等奖的成绩，可喜可忧，喜在这样的成绩对于大一的我实属不易，忧在下一步我再去如何提升自己，如何可以使我的电磁车跑的更快。现在确实是发现了在“飞思卡尔”上我所不懂的知识实在太多太多，尤其是在机械上，机械对于我是一个陌生的一块，在电磁车机械上我也只是单纯的仿照别的学校优秀队伍的方案改装了舵机，而其他的方面，像是四轮定位，比如前述倾角的调整，电

/******************************************************************* 函数说明：xs128 双定时器PIT0和PIT1** 版 本：V1.00 ** 修