9、建筑结构元素自主扫描与高效视频编码并行整数运动估计

建筑结构元素自主扫描与高效视频编码并行整数运动估计

1. 建筑结构元素自主扫描

建筑室内扫描是获取精确 3D 模型的重要手段，其扫描过程主要包含以下几个关键阶段：
1. 原始点云预处理与对齐 ：对扫描得到的原始点云数据进行初步处理和对齐，为后续操作奠定基础。
2. 感兴趣区域（RoI）定义 ：明确当前扫描空间的边界，确定需要重点关注的区域。
3. 墙体识别 ：识别出扫描区域内的墙体结构。
4. 空间标注与 NBS 决策 ：对扫描空间进行标注，并确定下一个最佳扫描位置。

下面将详细介绍各阶段的具体操作：
- 寻找感兴趣区域（RoI）
- 自动扫描是一个循环过程，每次新位置的扫描点云会注册到已累积的场景点云中。首先通过机器人定位传感器进行粗注册，然后使用 6D（x, y, z, roll, pitch, yaw）ICP（迭代最近点）技术进行精注册。
- RoI 定义为在时间 t 确定当前空间边界的区域，可实现为包含累积点云 S(t) 的棱柱。
- 实际操作中，通过 S(t) 的顶部投影获取 RoI。将点的投影在水平网格上量化，转换为二值图像，利用 Hough 和 Harris 算法计算多边形轮廓。这些轮廓确定了 RoI 顶部和底部的多边形，分别代表场景的天花板和地板。
- 结构元素分类
- 获取 RoI 后，需要识别其哪些面是结构元素（SE），哪些不是。除了 RoI 的所有侧面，还