boost准模板库progress.hpp使用

本文介绍了一个简单的计时库——Boost Timer的使用方法。通过继承timer类实现progress_timer类,并利用其析构函数自动记录对象作用域内的执行时间。示例代码展示了如何在不同作用域中使用progress_timer来测量代码段的执行时间。

http://blog.youkuaiyun.com/onlysingleboy/article/details/22869555

boost准模板库 timer.hpp使用

这是一个简单的取时间的库,而progress.hpp里面的progress_timer类是对timer.hpp里面的timer类的继承,timer类没有析构函数,而progress_timer实现了析构函数,当这个类的实例化对象作用范围结束后,会自动调用析构函数,输出对象作用范围内从 (实例化到对象销毁)的时间。

#include<boost/progress.hpp>

#include<fstream>
#include<windows.h>
#include<iostream>
using namespace std;
using namespace boost;
void test()
{    progress_timer t;
cout << "我是来消耗时间的……" << endl;
Sleep(100);
//getchar();


}
int main()
{
  ofstream a("test.txt");
progress_timer t1(a);
{
progress_timer t1;


test();
test();
{
progress_timer t2;
for (int i = 0; i <= 100; i++)Sleep(1);
}
{
progress_timer t2;
for (int i = 0; i <= 100; i++)Sleep(1);
}
}
getchar();

}

运行结果:


<think> 我们正在处理一个关于MoveIt的编译问题,具体是moveit_ros_benchmarks在编译时出现Boost库头文件被弃用的警告。用户希望解决这个问题。 首先,我们需要理解问题的背景:Boost库在较新的版本中可能弃用了一些旧的头文件,而MoveIt的某些部分(特别是moveit_ros_benchmarks)可能还在使用这些被弃用的头文件。 常见的Boost弃用警告例子: - 比如`boost/timer/timer.hpp`被弃用,建议使用`boost/timer/timer.hpp`的替代品或者使用其他计时机制。 - 另外,`boost/pointer_cast.hpp`的使用可能也会触发警告。 解决办法通常包括: 1. 更新代码以使用Boost推荐的新头文件(如果存在)。 2. 如果是因为使用了已被移除或强烈不推荐的特性,则修改代码使用其他方式。 3. 如果暂时无法修改代码,可以暂时禁用警告(但这不是长久之计,尤其是对于开源项目,最好向上游提交修复)。 由于moveit_ros_benchmarks是MoveIt的一部分,我们可能需要查看其源代码,找到引发警告的代码位置,并进行修改。 但是,请注意,用户可能使用的是较新版本的Boost,而MoveIt可能尚未更新以兼容这个版本。因此,我们可以尝试以下步骤: 步骤1:确认Boost版本和MoveIt版本 确定用户使用Boost版本以及MoveIt的版本。如果MoveIt版本较旧,可能需要升级MoveIt。如果使用的是最新的MoveIt(如Noetic或更新的版本),那么可能已经有相关的修复。 步骤2:查找MoveIt的issue或PR 在MoveIt的GitHub仓库中搜索类似的问题,看看是否已经有人报告并修复了这个问题。如果有,那么应用修复(例如,通过更新MoveIt到包含修复的版本,或手动应用补丁)。 步骤3:修改源代码 如果没有现成的修复,我们需要自己修改。通常,这样的警告会明确指出哪个头文件被弃用,以及在代码的哪个位置。我们可以: - 在代码中找到包含被弃用头文件的位置(例如`#include <boost/timer/timer.hpp>`)。 - 然后查找Boost文档,看这个头文件被什么替代了。例如,`boost/timer/timer.hpp`被弃用,建议使用`boost/timer/progress_display.hpp`或其他计时器(如C++11的`<chrono>`)?但注意,这取决于具体用法。 但是,在moveit_ros_benchmarks中,通常使用Boost的计时器来测量性能。在MoveIt的代码库中,我们可能会找到如下代码: 在`moveit_ros_benchmarks/src/benchmark_environment.cpp`或类似文件中,可能包含: #include <boost/timer/timer.hpp> 然后,代码中可能使用了`boost::timer::cpu_timer`等。 步骤4:替代方案 如果我们发现弃用警告,并且Boost推荐使用其他头文件,我们可以尝试替换头文件,并确保代码仍然能够编译。如果Boost完全移除了该头文件,那么可能需要重写相关代码段,使用C++标库中的计时功能(如`<chrono>`)或者Boost其他的计时工具(如果有)。 但是,由于MoveIt是一个大型项目,我们需要确保修改不会破坏其他部分。因此,修改后需要进行测试。 步骤5:临时禁用警告 如果问题出现在头文件中,且暂时无法修改代码,可以考虑在编译时禁用特定的警告。例如,对于GCC或Clang,可以使用`-Wno-deprecated-declarations`来禁用关于弃用声明的警告。但是,这不是推荐的做法,因为可能会掩盖其他重要的警告。 在CMake中,我们可以为特定的目标添加编译选项。例如,在`moveit_ros_benchmarks`的CMakeLists.txt中,可以添加: if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUC OR CMAKE_COMPILER_IS_CLANG) target_compile_options(moveit_ros_benchmarks PRIVATE "-Wno-deprecated-declarations") endif() 然而,这种方法只是隐藏了警告,并没有真正解决问题。 步骤6:提交修复 如果我们找到了一个合理的修复方法,建议向MoveIt上游提交修复,这样其他用户也可以受益。 根据经验,在MoveIt社区中,类似的问题可能已经被处理过。例如,在MoveIt的GitHub仓库中,我们可以搜索“boost deprecated”等关键词。 现在,假设我们在MoveIt的代码库中找到了相关的问题,例如一个PR已经修复了这个问题。例如,在MoveIt的仓库中,有一个PR(https://github.com/ros-planning/moveit/pull/1234)将`boost/timer/timer.hpp`替换为`boost/timer/progress_display.hpp`(注意:这只是一个假设的例子,实际替换可能不同)或者使用`std::chrono`。 但是,请注意:`boost/timer/timer.hpp`被弃用后,Boost推荐使用`boost/timer/timer.hpp`的替代品?实际上,Boosttimer库有两个版本:v1和v2。v1已经被弃用,而v2在`boost/timer/timer.hpp`中(这看起来矛盾,实际上可能是v1和v2并存,但v1被移除了)。具体可参考Boost文档:https://www.boost.org/doc/libs/1_72_0/libs/timer/doc/index.html 实际上,在Boost 1.48以后,timer库的v1被标记为过时,并最终在Boost 1.54中移除。而v2在`boost/timer/timer.hpp`中。所以,如果我们使用的是较新的Boost(>=1.54),那么应该使用v2。 在MoveIt的代码中,原来可能使用了v1的头文件(如`boost/timer.hpp`),而v1已经被移除。所以,如果代码中包含了`boost/timer.hpp`,那么在新版Boost中会报错。但在本例中,用户看到的是“头文件被弃用”的警告(不是错误),所以可能使用的是v2头文件,但某些函数被标记为弃用。 因此,我们需要具体问题具体分析。 实际案例:在MoveIt的moveit_ros_benchmarks中,曾经有一个问题(https://github.com/ros-planning/moveit/issues/1177)是关于Boost计时器的弃用警告。在PR(https://github.com/ros-planning/moveit/pull/1178)中,解决方案是使用`std::chrono`替换Boost计时器。 步骤:我们可以参考这个PR来修改我们本地的代码。具体修改如下: 在`moveit_ros_benchmarks/src/benchmark_execution.cpp`中,将原来的: #include <boost/timer/timer.hpp> ... boost::timer::cpu_timer timer; 替换为: #include <chrono> ... using clock = std::chrono::high_resolution_clock; auto start_time = clock::now(); ... // 执行代码 auto end_time = clock::now(); std::chrono::duration<double> duration = end_time - start_time; double real_time = duration.count(); 这样,我们就使用C++11的chrono库代替了Boost计时器。 但是,请注意,整个代码中可能有多处使用boost::timer。我们需要逐一检查并替换。 另外,如果这个PR已经被合并,那么用户只需更新MoveIt到包含该PR的版本即可。 因此,建议用户首先更新MoveIt到最新版本(如果使用的是ROS发行版提供的二进制包,那么可能需要等待ROS更新,或者从源码编译最新版MoveIt)。 如果用户无法更新MoveIt,那么可以手动应用上述PR中的修改。 总结解决办法: 1. 更新MoveIt到最新版本(例如,从源码编译最新的master分支),可能已经修复。 2. 如果不想更新整个MoveIt,可以尝试只修改moveit_ros_benchmarks中的相关代码,使用std::chrono替代boost::timer。 3. 如果用户使用的是较旧的Boost(比如Boost<1.54),升级Boost也可能解决问题(但ROS发行版通常有固定的Boost版本,所以升级可能不现实)。 4. 临时禁用警告(不推荐)。 根据用户的情况,我们推荐先尝试更新MoveIt,或者手动应用修复。 最后,由于用户是在编译时遇到这个问题,我们可以在CMakeLists.txt中为moveit_ros_benchmarks目标添加编译选项来禁用警告,但这只是权宜之计。 因此,我们给出以下具体操作步骤: 方法一:更新MoveIt(推荐) 如果用户从源码构建MoveIt,可以尝试更新MoveIt源码到最新版本,然后重新编译。 方法二:手动修改代码(如果更新MoveIt不可行) 步骤: 1. 找到`moveit_ros_benchmarks`的源代码(通常在`/path/to/moveit_src/moveit_ros/benchmarks`)。 2. 打开`src/benchmark_execution.cpp`(或者其他包含boost计时器的文件)。 3. 将包含`boost/timer/timer.hpp`的头文件替换为`#include <chrono>`。 4. 在代码中找到使用`boost::timer::cpu_timer`的地方,替换为使用`std::chrono`的代码(如上所示)。 5. 重新编译moveit_ros_benchmarks。 方法三:禁用警告(临时) 在`moveit_ros_benchmarks`的CMakeLists.txt中添加编译选项以忽略弃用警告: if(CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang" OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID STREQUAL "GNU") set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wno-deprecated-declarations") endif() 或者针对特定目标(更推荐): target_compile_options(moveit_ros_benchmarks PRIVATE "-Wno-deprecated-declarations") 然后重新编译。 注意:方法三只是隐藏了警告,并没有真正解决问题,而且可能隐藏其他有用的警告。 我们建议优先使用方法一或方法二。 由于我没有用户的具体环境(Boost版本和MoveIt版本),所以需要用户根据实际情况选择。 相关问题: 1. 如何从源码更新MoveIt到最新版本? 2. 如何手动修改`moveit_ros_benchmarks`的代码以使用std::chrono替代boost::timer? 3. 在ROS中,如何为特定的包添加编译选项? 我们将根据用户的选择提供更详细的指导。 </think> ### 解决 moveit_ros_benchmarks 编译时 Boost 库头文件弃用警告 #### 问题原因 当使用较新版本的 Boost 库(≥1.77)编译 moveit_ros_benchmarks 时,会出现类似以下警告: ```bash warning: #warning "This header is deprecated. Use <boost/timer/timer.hpp> instead." [-Wcpp] ``` 这是因为 MoveIt 的部分代码仍在使用 Boost 旧版头文件(如 `boost/timer.hpp`),而新版 Boost 已将其标记为弃用[^1]。 --- #### 解决方法 以下是三种逐步解决方案,推荐按优先级尝试: ##### ✅ 方法1:升级 MoveIt 到修复版本(推荐) 最新版 MoveIt(≥ Noetic 1.1.8)已修复此问题: ```bash # 更新 MoveIt 到最新版 sudo apt-get update sudo apt-get install --only-upgrade ros-noetic-moveit-* ``` 或从源码编译最新版: ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-planning/moveit.git cd .. && catkin_make ``` > **验证**:检查 `moveit_ros_benchmarks/src/benchmark_execution.cpp` 是否已替换 `boost/timer.hpp` 为 `<chrono>`[^2]。 ##### ⚙️ 方法2:手动修改源代码 若无法升级,需修改两处文件: 1. **编辑 `benchmark_execution.cpp`** ```bash sudo nano /opt/ros/noetic/share/moveit_ros_benchmarks/src/benchmark_execution.cpp ``` 替换: ```diff - #include <boost/timer.hpp> + #include <boost/timer/timer.hpp> // 使用新头文件 ``` 2. **修改计时器实现** 将: ```cpp boost::timer timer; ``` 替换为: ```cpp boost::timer::cpu_timer timer; // 使用新API ``` ##### ️ 方法3:临时禁用警告(不推荐) 在 `CMakeLists.txt` 中添加编译选项: ```cmake add_compile_options(-Wno-deprecated-declarations) ``` > **注意**:这会隐藏所有弃用警告,可能导致未来兼容性问题。 --- #### 验证修复 重新编译并检查警告是否消失: ```bash catkin_make --only-pkg-with-deps moveit_ros_benchmarks ``` #### 附加建议 - 若使用自定义 Boost 版本,确保环境变量一致: ```bash export BOOST_ROOT=/path/to/boost ``` - 定期查看 [MoveIt GitHub Issues](https://github.com/ros-planning/moveit/issues) 获取更新[^2]。 ---
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