MIT Cheetah编译环境搭建

本文档详细介绍了在Ubuntu18.04上搭建MIT Cheetah编译环境的步骤,包括安装依赖项如LCM、Qt5和Eigen,以及解决编译过程中遇到的Qt路径、内存大小和EIGEN3问题。确保正确配置Qt安装路径,并根据需要调整虚拟机内存大小和EIGEN3库的位置。

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1.Ubuntu18.04

版本Ubuntu18.04,如果是虚拟机(虚拟机的安装这里略过),强调一下的是:分配内存的时候给大一点比如8G,这样在后面使用make -j4编译的时候不会报错。当然小一点也是没关系的,使用make编译时间稍微久一点点。

2.安装依赖项

2.1. 包:

sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev

2.2. LCM1.3.1(it says Java 6, but you can use newer) (https://lcm-proj.github.io/)
如果没有安装git,先按提示安装一下git。然后按下面步骤安装编译LCM:

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git 
cd lcm 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make 
sudo make install 
sudo ldconfig

2.3. Qt 5.10.0 or newer (requires the gamepad library) (https://www.qt.io/download-qt-installer)
也可以去

### 编译安装 MIT Cheetah 框架 #### 准备工作 为了确保顺利编译 MIT Cheetah 软件,在 Ubuntu 20.04 上需先完成一系列依赖项的安装。 #### 安装 Git 版本控制系统 更新包列表并安装最新版本的 Git 是必要的操作。 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install git ``` #### 安装 Eigen 库 Eigen 是一个高效的矩阵运算库,对于机器人控制至关重要。通过以下命令可以快速安装 Eigen 并将其路径设置正确以便于后续编译过程调用。 ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev sudo cp -r /usr/include/eigen3 /usr/local/include ``` #### Java 开发工具包 JDK 的安装 由于 LCM 实时通信库构建过程中需要用到 Java 支持,所以提前准备好默认的 JDK 环境非常重要。 ```bash sudo apt install default-jdk ``` #### CMake 构建系统的安装 作为现代项目管理不可或缺的一部分,CMake 可简化跨平台项目的配置流程。 ```bash sudo apt-get install cmake ``` #### LCM 实时通讯协议的支持 LCM 提供了一种轻量级的消息传递机制来实现不同组件间的高效数据交换。按照官方指南克隆仓库后进行本地化部署。 ```bash git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git cd lcm mkdir build && cd build cmake .. make sudo make install sudo ldconfig ``` #### 解决 `stropts.h` 头文件缺失问题 针对特定版本 Linux 中不再提供 `<stropts.h>` 文件的情况,可以通过替换为标准 C++ 接口定义的方式来绕过这个问题。 修改源码中的相应部分如下所示: ```cpp // 替代原有的 #include <stropts.h> extern "C" int ioctl(int __fd, unsigned long int __request, ...); ``` 以上更改适用于解决因缺少该头文件而导致无法正常编译的问题[^4]。 #### 获取并编译 MIT Cheetah Software 最后一步是从 GitHub 下载最新的 MIT Cheetah 软件源代码,并依据上述准备好的开发环境来进行最终的编译测试。
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