MIT-Cheetah-Note：深入剖析MIT Cheetah仿真平台源码
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此仓库包含了MIT Cheetah仿真平台源码笔记，以及对部分第三方组件的研究整理。本笔记是在研究MIT Cheetah仿真平台源码的过程中产生的，旨在帮助大家更好地理解源码，同时，对代码中提到的相关论文进行了手动整理，以期与同好们共同交流，共同进步。对于笔记中的错误之处，我们欢迎并感谢大家的指正。
文件结构说明
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ref：此文件夹存储了项目相关的论文和电子书，以pdf格式保存，方便大家查阅。
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BalanceController：该文件夹包含了对源码中BalanceController相关文件的剖析。主要围绕调用qpOASES求解器，完成四足机器人GRF的优化求解过程。
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Quadruped：此文件夹对应源码中的Quadruped相关文件，主要涉及四足机器人的动力学和运动学模型的构建。
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LegController：该文件夹对源码中的LegController相关文件进行了剖析，主要包括四足机器人腿部运动学的参数处理以及正、逆运动学的计算。
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FootSwingTraje：后续更新中，我们将对四足机器人脚步摆动轨迹的研究整理放入此文件夹。
希望通过这份笔记，能够帮助大家更好地理解和掌握MIT Cheetah仿真平台的源码，共同推动四足机器人研究的发展。
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创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
