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车道线检测是一种环境感知应用，其目的是通过车载相机或激光雷达来检测车道线。近年来，随着计算机视觉的应用发展和落地，车道线检测任务也获得了广泛关注，出现一系列的车道线检测方法。车道检测在自动驾驶系统中扮演着重要的角色，特别是在高级辅助驾驶系统(ADAS)中。

IMU是一种用来测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括三轴磁力计。其中加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。I

GPS是Global Positioning System（全球定位系统）的简称，一般指美国GPS系统。国际上投入运行且具备全球定位能力的系统还有俄罗斯的格罗纳斯（GLONASS）和中国的北斗卫星导航定位系统，正在建设中的有欧盟伽利略（GALILEO）定位系统，这些全球卫星定位系统在系统组成和定位原理方面基本一致，可以统称为卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS)。

超声波雷达是目前最常见的品种之一，短距离测量中，超声波测距传感器具有非常大的优势。

通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。

激光雷达是实现更高级别自动驾驶（L3级别以上），以及更高安全性的良好途径，相比于毫米波雷达，激光雷达的分辨率更高、稳定性更好、三维数据也更可靠。

摄像头是目前自动驾驶车中应用和研究最广泛的传感器，其采集图像的过程最接近人类视觉系统

卡尔曼滤波的教程

2022年的特斯拉 AI Day分为三大主题：AI机器人-Optimus、AI智能驾驶FSD、AI超算芯片技术。本文针对只介绍FSD智能驾驶，该部分主要介绍特斯拉底层人工智能算法技术，也是其汽车，机器人共用的底层算法。