67、降低机器人技能编程复杂度的框架

反内卷战士508

于 2025-09-04 16:37:17 发布

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分类专栏：智能制造：人机数据融合文章标签：机器人技能编程 OPC UA 框架

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降低机器人技能编程复杂度的框架

1 机器人技能框架实现

在机器人技能的实现中，编程语言的选择至关重要，像 C、C++、C# 这类语言，框架 API 需在所选语言中可用，以此来实现技能的预期行为。而使用机器人实现的过程，就是执行通用机器人技能时应执行的操作。

1.1 降低机器人技能实现复杂度的框架

该框架的实现旨在提供一个 OPC UA 接口，与以往不同的是，此实现无需对 OPC UA 有深入了解，非常适合非 OPC UA 专家使用。通过引入特定模型（如状态机），框架可自动生成 OPC UA 结构，开发者只需实现状态和转换的内部逻辑。技能框架的实现运用了现代语言特性，以提升可用性，在 C++ 中至少使用 C++ 2017 标准（C++17）的特性。

框架入口点 ：框架的主要入口点是状态机，它处理 OPC UA 接口与状态机之间的所有相关交互，为每个进入的状态和每个转换提供入口点。状态机基于 OPC UA 程序，包含 Halted、Running、Ready、Suspended 等状态。

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    classDef process fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    A(Halted):::process -->|1| B(Running):::process
    A -->|2| C