23、几何方法的复杂度

几何方法的复杂度

1. 引言

在机器人运动规划领域，几何方法因其直观性和精确性一直占据重要地位。然而，随着工作环境的复杂性和机器人结构的多样化，几何方法的局限性逐渐显现。本文将探讨几何方法在机器人运动规划中的复杂度及其局限性，并分析为什么连接主义方法成为一种更优的选择。

2. 几何方法的定义与应用

几何方法是指通过几何学和拓扑学的原理，对机器人运动路径进行建模和求解的方法。这类方法通常包括但不限于：

• 逆向运动学（Inverse Kinematics, IK） ：通过给定的目标位置，计算出机器人各关节的角度。
• 避障路径规划（Obstacle Avoidance Path Planning） ：在已知障碍物分布的情况下，规划出一条从起点到终点的安全路径。
• 工作空间分析（Workspace Analysis） ：分析机器人能够到达的所有空间范围，确定其工作能力。

2.1 几何方法的优点

几何方法具有以下优点：

优点	描述
精确性	几何方法能够提供精确的路径规划，适用于对精度要求高的任务。
直观性	几何方法基于直观的几何形状和