2、MURPHY的物理设置详解

MURPHY的物理设置详解

1. MURPHY的物理配置

MURPHY系统是专门为探索多连杆臂的感觉-运动学习和控制的运动学方法而设计的。该系统的核心组件包括一个真实的摄像机（JVC彩色视频摄像机）和一个真实的机器人手臂（Rhino XR-3机器人手臂）。摄像机对准机器人手臂，只使用肩部、肘部和腕关节，使得手臂可以在摄像机的2D图像平面内移动，距离为7英尺。

关键配置参数

参数名称	描述
摄像机型号	JVC彩色视频摄像机
机器人手臂型号	Rhino XR-3
使用的关节	肩部、肘部和腕关节
移动平面	摄像机的2D图像平面
移动距离	7英尺

这种配置允许研究人员在实际环境中测试和验证基于视觉的运动规划算法。摄像机捕捉到的手臂图像为算法提供了视觉反馈，从而指导手臂的动作。

2. 视觉反馈机制

为了简化图像处理并提高计算效率，MURPHY的手臂上附有白色斑点。当图像进行阈值处理时，只有这些白色斑点会出现在图像中。这种方式允