ntw516的专栏

noetic安装的很顺利，照着官方文档来就行；Kalibr的编译：一开始参考了https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44631150/article/details/104495156，中间折磨了好久，发现版本之间差的太多了，各种版本不兼容的问题，各种改，后来实在改不动了，查了半天终于发现有专门的noteic版本o(╥﹏╥)o，下面写一下不用走弯路的版本:1.Code_Util 和 Imu_Util照着https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44631150..

终于编译kalibr成功了，可以标定t265了。

用Cartographer做二维的激光SLAM，用杉川给的ROS例子发布LaserScan数据，发现在Rviz中显示的数据，本来应该是平直的墙变成弧形的，建图也是混乱的。研究杉川的ROS例子,转换过程在ltme_node.cpp