QGC UDP 建立通讯连接

QGC关于通信连接建立部分的程序比较复杂，但感觉写的很厉害，通过读代码把自己的一点理解记录下来。

收集接收

1. 空地通信管理

空地通信的管理在“应用程序设置->通讯连接”中进行通信连接创建，连接和断开。

通讯连接添加完成后点击“连接”按钮，进行空地通信连接

1. 连接创建过程

“连接”按钮与LinkSetting.qml中的QGCButton绑定，绑定LinkManager::createConnectedLink(),其中传参为当前连接名称。

创建连接的的实际程序在LinkManager::createConnectedLink(SharedLinkConfigurationPointer& config, bool isPX4Flow)中，其中传参为通讯的参数和isPx4Flow。创建LinkInterface类指针，通过端口类型创建不同的实例（串口、TCP、UDP、LogReplay、Mock）,本文只分析UDP创建过程。

pLink = new UDPLink(config);