本文介绍如何在倍福PLC的Twincat系统中通过R3IO接口调用C++程序，实现与Twincat的实时数据交换。具体步骤包括在Twincat中添加R3IO接口、定义任务和接口大小，以及在Visual Studio中配置C++程序，使用TCatIO库进行IO交互。
倍福PLC的Twincat系统时为数不多的可以在windows上运行的实时系统，我们可以借助Twincat接口来调用C++程序，从而实现实时调度功能，C++与Twincat的通讯接口为R3IO，我们可以理解为Twincat与应用层之间的共享内存方式，基本配置如下：
在Twincat的tsm中添加R3IO接口：
外部Task里面添加相应的任务，定义好Port号
定义好接口大小：
在VS（需要安装倍福提供的组件包，类似于.net）的对应的C++程序里面定义好端口：
使用TCatIO库进行IO交互：
倍福Twincat的ST代码里面实现基本的IO操作即可
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