http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
https://blog.youkuaiyun.com/qq_22945165/article/details/101725738
2.2结构依赖项
2.2.1安装不可直接安装的包
这个包是关于URTF格式文件建模的，安装是存在部分问题如果用不着直接跳到2.2.1最后一行命令，用来省略URDF的安装
mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make
sudo make install
2.2.1-安装遇到的问题
在cmake .后发现报错
– Building a non-boost version of Assimp.
– Looking for ZLIB…
– Checking for module ‘zzip-zlib-config’
– No package ‘zzip-zlib-config’ found
– Found ZLIB: optimized;/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libz.so;debug;/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libz.so
– Checking for module ‘minizip’
– No package ‘minizip’ found
– Configuring done
– Generating done
– Build files have been written to: /home/pi/ros_catkin_ws/external_src/assimp-3.1.1
安装minizip包后没有变化，而且make是满篇警告 。官方说：如果有问题出现，可以跳过这个无法安装的库：（？？？我也不是很懂，不知道他们什么时候把这个洞装上）
↓省略URDF部分安装的命令↓
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --exclude collada_parser collada_urdf --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
2.2.2使用rosdep解构函数库
不同的raspbian版本对应不同：
Raspbian Stretch:
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:stretch
Raspbian Jessie:
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:jessie
Raspbian =Buster:
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:buster
解释–from path选项表示我们希望安装整个包目录的依赖项，在本例中是src。
–ignore src选项向rosdep表明，它不应该尝试从包管理器在src文件夹中安装任何ros包，因为我们是自己构建的，所以不需要安装。
–rosdistro选项，因为我们还没有一个ros环境设置，所以我们必须向rosdep指出我们正在为哪个版本的ros构建。
最后，-y选项向rosdep表明，我们不想被来自包管理器的太多提示所困扰。
（如果安装了apt get中需要vtk7的任何东西，例如libpcl，rosdep可能无法安装vtk6。在再次调用rosdep之前，只需使用sudo apt get remove libvtk7 dev libvtk7 qt dev来删除与vtk7相关的包。请在rosdep完成后立即重新安装vtk7和其他软件包。）
2.3建立catkin工作空间
2.3.1删除opencv3的库
打开~/ros_catkin_ws/src文件夹，把opencv3的库给删除掉（因为不删掉99%会出错，而且opencv3的库安装不上，排在后面的大部分库都安装不上，导致功亏一篑。opencv3我们后面手动安装上就可以了）
2.3.2安装boost工具库 （必须安装boost1.58版本，否则到安装rospack的时候会断掉）
下载地址：https://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.58.0/boost_1_58_0.tar.bz2/download
（注意给终端权限）安装参考：https://blog.youkuaiyun.com/cj1937007583/article/details/74235844
2.3.3安装所有下载的库
当软件包下载完成，下面的命令将把ros安装在/opt/ros/kinetic (如果遇到问题中断了，解决后可以把这个目录删掉重新执行，有时多装几次内存明显小很多)
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic
注意上面命令很可能出现内存不够的错误，对于4G的RAM来说没有问题，如果有问题的话可以选择两线程的编译即：上面默认是 -j4 四线程
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic -j2
看见最后一行：
#All required rosdeps installed successfully
2.3遇到的问题（重要：问题高发区）
注意！！！检查一下/opt/ros/kinetic文件夹是否存在，不存在的话就再运行一下上面的安装命令
这个很重要，它有时候会没安装也会显示成功
问题1.如果在安装的过程中缺少库，就要补装然后再运行，最有可能缺少 gstreamer系列的库
对于gstreamer库缺少，最暴力的方法就是直接安装所有libstreamer系列
sudo apt-get install libgstreamer*
问题2.如果有关于vtk的问题，比如找不到/usr/bin/vtk之类，正常是已经有了vtk,需要把文件地址映射：`
sudo ln -s /usr/bin/vtk6 /usr/bin/vtk
问题3.opencv部分
<== Failed to process package ‘opencv3’:
https://blog.youkuaiyun.com/wuyanmin1995/article/details/81060991
问题4.qt_gui_cpp安装失败
可以直接按照opencv的方法删掉qt_gui_core，毕竟树莓派用qt开发很少
也可以试试
sudo apt-get install libpthread-workqueue-dev
2.4安装opencv3
见 ttps://blog.youkuaiyun.com/qq_22945165/article/details/84312374
'zzip-zlib-config’和’minizip’需要通过apt安装libzzip-dev和libminizip-dev解决，直接安装zzip和minizip不会在/usr/include下添加编译需要的对应头文件，树莓派为了减少存储需求，对可执行二进制文件和对应的include拆得比较碎!
https://blog.youkuaiyun.com/qq_22945165/article/details/101725738
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