ROS的文件系统层次结构标准布局更改

最新推荐文章于 2024-07-02 11:18:13 发布
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原文链接：https://www.ros.org/reps/rep-0122.html
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ROS学习（1）-ROS架构及概念之理解ROS文件系统级
韩若熙的博客
10-22 2109
3）功能包清单提供关于功能包许可证、依赖关系、编译标志等的信息，写入功能包下的package.xml文件中，也就是说该xml文件必须在每个功能包中。这是因为新的功能包会使用其他包的一些功能。（4）元功能包多个功能包组织到一起，称为元功能包或综合功能包。（1）工作空间工作空间就是一个文件夹，其中包含功能包，功能包又包含源文件和环境或工作空间，从而提供编译这些功能包的一种方式。（5）元功能包清单类似于功能包清单，但有一个XML格式的导出标记，同样写入一个package.xml文件中。...
【ROS2原理17】ROS 2 安全飞地
gongdiwudu的专栏
08-22 6823
该设计文档将 ROS 2 与安全飞地的集成形式化。总之，所有安全进程都必须使用包含该 enclave 独有的运行时安全工件的 enclave，但每个进程可能不一定具有唯一的 enclave。多个飞地可以封装在单个安全策略中，以准确建模信息流控制。用户可以通过控制部署时应用的 enclave 范围来调整此类模型的保真度。例如。每个操作系统进程，或每个操作系统用户，或每个设备/机器人，或每个集群等一个唯一的飞地。本文档的其余部分详细说明了如何按照惯例组织和使用飞地。
ROS文件系统架构
chanleoo的博客
06-05 502
1.二进制包与源码包区别 sudo apt-get install二进制包=.deb（封装包，内容无法查看） 第三方包需要（get clone方式）下载到工作空间的src下+在工作空间进行编译（可修改代码） 小技巧： 编译或者运行时，提示缺少依赖包，这时试着安装提示依赖包。/再不行google下 2.文件系统级 ROS里边的所有都是由文件（包）构成，重点分成catkin+package(packa...
ROS：文件系统
OceanStar的博客
11-28 716
catkin的结构十分清晰，具体的catkin工作空间结构图如下。初看起来catkin工作空间看起来极其复杂，其实不然，catkin工作空间的结构其实非常清晰。在工作空间下用tree命令，显示文件结构。$ tree─ build│ ├── lib└── src通过tree命令可以看到catkin工作空间的结构,它包括了src、build、devel三个路径，在有些编译选项下也可能包括其他。但这三个文件夹是catkin编译系统默认的。src/: ROS的catkin软件包（源代码包）
ROS基础（5）——文件系统
qyt_722的博客
07-13 550
一、二进制包和源码包的区别 区别 二进制包 源码包 下载方式 apt-get install直接下载 git clone 直接下载源代码 debROS包存放位置 /opt/ros/ kinetic ~/catkin_ws/src 编译方式 无需编译 通过makelcmakelcatkin 来源 官方apt软件源 开源项目﹑第三方开发者 扩展性 无法修改 通过源代码修改 可读性 无法查看源代码 方便阅读源代码 优点 下载简单，安装方便 源码可修改，便于定制功能 缺点
ROS学习
yuyangyg的博客
04-27 1320
转载请注明：转自古-月 http://blog.youkuaiyun.com/hcx25909     （1）点对点设计        一个使用ROS的系统包括一系列进程，这些进程存在于多个不同的主机并且在运行过程中通过端对端的拓扑结构进行联系。虽然基于中心服务器的那些软件框架也可以实现多进程和多主机的优势，但是在这些框架中，当各电脑通过不同的网络进行连接时，中心数据服务
04.ROS系统简介.docx
03-08
ROS的纵向结构涉及三个层次：计算图层、文件系统层和开源社区层。 **4.3.1 计算图层** 计算图层是ROS的核心，它管理节点间的通信，包括消息传递、服务请求和参数服务器。 **4.3.2 文件系统层** ROS的文件系统采用...
【Ubuntu 20.04 & ROS Noetic协同】：构建智能系统的实用技巧
本文旨在为读者提供Ubuntu 20.04和ROS Noetic操作系统及其环境配置的全面指南。从系统安装到环境配置，再到ROS Noetic的基本使用和高级应用，本文涵盖了从理论基础到实践操作的详细步骤。此外，还探讨了在Ubuntu下...
机器人操作系统ROS进阶指南：架构深入解析与高级应用实践
[机器人操作系统ROS进阶指南：架构深入解析与高级应用实践](https://www.theconstructsim.com/wp-content/uploads/2018/08/What-is-ROS-Service.png) # 摘要 本文全面深入地探讨了ROS（Robot Operating System）的...
【Ubuntu 20.04系统开发者】：ROS Noetic安装与集成的心得体会
本文系统地介绍了Ubuntu 20.04操作系统及其与ROS Noetic的集成和应用。首先，概述了Ubuntu系统的基础知识与安装步骤，随后介绍了ROS Noetic的理论基础、工作空间配置、通信机制等核心内容。接着，通过实践章节指导...
ROS系统结构图
09-25
ROS系统简介图，包括什么文件，系统级别的文件，软件包文件等
简析ROS文件系统级
Hurt_Town的博客
05-06 374
**workspace：**由catkin_ws.workspace文件定义，描述了采用的ROS版本和源文件所在的目录。 devel：.catkin文件对编译工具进行了描述，而setup.bash文件则定义了ROS的编译环境，devel中还包含编译过程中生成的头文件、消息文件、库文件等。 **build：**Makefile定义了ROS的编译规则。编译生成的中间文件也位于build目录下。 **install：**编译输出的安装文件。 **log：**日志文件，地址由ROS_LOG_DIR定义，默认为/.r
ROS文件系统
qq_36643143的博客
01-04 306
ROS安装目录路径 /opt/ros/kinetic 文件组织结构 /bin 可执行的二进制文件 /etc 与ROS,catkin相关的配置文件 /include 头文件 /lib 库文件 /share ROS功能包 env.* 配置文件 setup.* 配置文件 用户功能包的文件组成 /include 头文件 /launch 用于roslaunch的启动文件 /...
ROS-2 : ROS系统层级结构
weixin_30824599的博客
10-20 609
一、ROS文件系统层级 　　ROS的文件和文件夹按如下层级来组织： 　　文件层级中每个模块的功能如下： Packages: ROS中最基本的软件单元，包含ROS实时进程（nodes）、libraries、configuration files等。功能包是ROS软件的原子构建项和发布项。 Package manifest:该package manifest文件包含...
(一) ROS的文件系统
fengmengdan的专栏
01-03 1232
在linux系统下，按照ROS Installation上面的步骤安装即可。我装的是linux14.04的系统，ROS Indigo版本。 ROS文件系统主要包括： packages(包)：ROS中最基本的文件结构，可以包含库(libraries)、工具、可执行文件等。 manifest（清单）：对包文件的介绍，主要描述包之间的依赖关系。 stacks（堆）：package的集合。
ROS2文件系统
孤ROS的博客
07-02 977
如前所述，ROS虽然称之为机器人操作系统，但实质只是构建机器人应用程序的软件开发工具包，ROS必须依赖于传统意义的操作系统，目前ROS2可以运行在Linux、Windows、Mac或RTOS上。主要由数据分发服务DDS与ROS2封装的关于机器人开发的中间件组成。DDS是一种去中心化的数据通讯方式，ROS2还引入了服务质量管理 （Quality of Service）机制，借助该机制可以保证在某些较差网络环境下也可以具备良好的通讯效果。ROS2中间件则主要由客户端库、DDS抽象层与进程内通讯API构成。
ROS新兵上路（二）ROS框架与文件系统
underclassHero的专栏
04-30 2014
转载自古-月：http://blog.youkuaiyun.com/hcx25909 小菜鸟上校：http://blog.youkuaiyun.com/xiaocainiaoshangxiao 一、  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分：      （1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些
ROS学习笔记基础2（基础知识和ROS架构）
凯哥大数据——刘凯的博客
06-01 2763
ROS学习笔记1（基础知识和ROS架构） 文章目录ROS学习笔记1（基础知识和ROS架构）1. 什么是ROS2. ROS和其他机器人平台有什么不同3. ROS架构组成3.1 文件系统级别3.2 ROS架构组成——计算图层4. ROS安装文件夹架构4.1 bin文件夹4.2 include文件夹4.3 lib文件夹4.4 etc文件夹 1. 什么是ROS ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统...
2.1 ROS 架构和基本概念
敏而好学,不耻下问
10-01 630
ROS 的概念分三个层次：文件系统层、计算图层和社区层。本章会对这些分层原则以及其中的概念进行系统讲解。
ROS 文件系统结构
最新发布
03-19
### ROS 文件系统结构详解 ROS 的文件系统结构是其工程组织的核心部分，掌握这一部分内容对于开发者来说至关重要。以下是关于 ROS 文件系统结构的详细介绍。 #### 1. 工作空间 (Workspace) 工作空间是一个用于存储和管理 ROS 软件包的地方。通常情况下，一个标准的工作空间由 `src` 目录组成[^2]。 - **路径**: `/path/to/catkin_ws/src` #### 2. src 目录 `src` 是工作空间中的核心目录，所有的功能包都存放在这个目录下。它包含了所有需要编译的源代码以及配置文件。 #### 3. 功能包 (Package) 结构 每一个 ROS 功能包都有特定的目录结构，主要包括以下几个重要文件： ##### 3.1 CMakeLists.txt 文件 `CMakeLists.txt` 定义了如何构建该功能包内的程序。通过指定依赖项、库和可执行文件来控制整个编译过程。例如，为了创建一个名为 `myProgram` 的可执行文件，可以使用如下命令[^5]: ```cmake add_executable(myProgram src/main.cpp src/some_file.cpp src/another_file.cpp) ``` 这一步会告诉 CMake 使用哪些 `.cpp` 文件生成最终的目标程序。 ##### 3.2 package.xml 文件 `package.xml` 描述了一个功能包的基本元数据及其与其他软件包的关系。这些信息包括版本号、作者联系方式、许可证类型以及其他必要的依赖关系等。 #### 4. 编译与环境设置 完成上述准备工作之后，可以通过调用 `catkin_make` 命令来进行实际的编译操作。值得注意的是，在每次重新编译或者切换不同 workspace 后都需要执行一次 source 操作以更新当前 shell 中的相关环境变量[^4]: ```bash source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash ``` #### 5. roslaunch 配置 除了单独运行节点外，还可以利用 roslaunch 来批量启动多个相互关联的服务或话题发布者订阅者组合体。这种方式不仅提高了效率还增强了系统的整体稳定性和易维护程度[^3]。 --- ### 总结 综上所述，ROS 的文件系统结构围绕着工作空间展开，并细分为具体的功能包单元；而每个功能包内部又依靠两份关键文档——即 CMakeLists.txt 和 package.xml ——实现自动化构建流程管理和基本信息描述等功能支持。最后借助 catkin tools 实现高效便捷地项目迭代开发周期闭环处理机制。
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