游标和触发器

概念:指向上下文区数指针,它为应用提供了一种对具有多行数据查询,结果集中的每一行数据分别进行单独处理的方法。简称为:处理多条记录

应用:

Plsql是一种可移植的高性能事务处理程序

(取出表中一条记录)

declare

定义部分

v_i number(5);

v_rowrj192%type;

v_row rj192%rowtype;

Begin

执行部分

Select id into v_i from rj192 where name=‘ ’;

Select * into v_row from rj192 where name=‘’;

dbms_output.put_line(v_i);

dbms_output.put_line(v_row.id||v_row.name||v_row.age);

Exception

异常处理部分

End;

取出表中所以记录(数据)

游标   cursor

显示游标

Declare

     定义游标

Cursor  c_cursor is select * from rj192;

     定义变量   保存取出的一行数据

v_row rj192%rowtype;

Begin

     打开游标

Open c_corsor;

  • -循环

Loop

     提取数据

Fetch c_cursor into v_row;

Exit when c_cursor%notfound; - -退出条件,当提取数据时,提取不到返回true,即退出循环,提取到返回f

dbms_output.put_line(v_row.id||v_row.name);

End loop;

     关闭游标

Close. c_cursor;

End;

隐式游标

非查询语句(insert delete update)  游标名默认为sql

将id为8的 name改成张三

Declare

  • -隐含定义游标

Begin

  • -隐含打开

Update rj192 set name=‘张三’ where id=8;

If sql%found then

dbms_output.put_line(‘找到该用户’);

End if;

End;

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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