CF-19B - Checkout Assistant(DP)

B - Checkout Assistant

Crawling in process...Crawling failedTime Limit:2000MS    Memory Limit:262144KB    64bit IO Format:%I64d & %I64u

Description

Bob came to a cash & carry store, put n items into his trolley, and went to the checkout counter to pay. Each item is described by its price ci and time ti in seconds that a checkout assistant spends on this item. While the checkout assistant is occupied with some item, Bob can steal some other items from his trolley. To steal one item Bob needs exactly 1 second. What is the minimum amount of money that Bob will have to pay to the checkout assistant? Remember, please, that it is Bob, who determines the order of items for the checkout assistant.

Input

The first input line contains number n (1 ≤ n ≤ 2000). In each of the following n lines each item is described by a pair of numbers ti, ci (0 ≤ ti ≤ 2000, 1 ≤ ci ≤ 109). If ti is 0, Bob won't be able to steal anything, while the checkout assistant is occupied with item i.

Output

Output one number — answer to the problem: what is the minimum amount of money that Bob will have to pay.

Sample Input

Input
4
2 10
0 20
1 5
1 3
Output
8
Input
3
0 1
0 10
0 100
Output
111

思路:简单01背包,不过要注意优化,就是题目中有说偷的时间只要1秒,所以当时间大于n秒时,他可以都所以物品,因此只要更新到 n就可以得到正确答案了。

 

仔细想想,记忆化搜索好像也行。

#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<cstring>
#include<map>
using namespace std;
const long long oo=1e18;
const int mm=2005;
long long f[mm];
int m,x;
long long y,z;
int main()
{
  while(cin>>m)
  {
    f[0]=0;
    for(int i=1;i<mm;i++)
      f[i]=oo;
    for(int i=0;i<m;i++)
    {cin>>x>>y;
      int mid;
      for(int j=m;j>=0;j--)
      {
        if(j+x+1<m)mid=j+x+1;///时间大于m时,他可以偷所有物品因此只需到m就行
        else mid=m;
        if(f[j]+y<f[mid])///更新值
          f[mid]=f[j]+y;
      }
    }
    cout<<f[m]<<"\n";
  }
}


 

<think>嗯,用户遇到了REQUIRED process [carla_ros_bridge-1] has died!的错误,导致系统关闭。首先,我需要理解这个问题可能的根源。Carla ROS Bridge是连接CARLA仿真器和ROS的关键组件,如果它崩溃了,整个系统就会停止。常见的崩溃原因可能包括依赖项缺失、配置错误、资源不足或者与CARLA版本不兼容。 首先,我应该建议用户检查日志文件,路径已经给出,用户可以通过查看log文件中的具体错误信息来定位问题。例如,是否有Python的异常抛出,或者某些模块无法导入。此外,用户需要确认CARLA服务器是否在运行,因为如果CARLA没有启动,桥接程序自然无法连接。 然后,考虑版本兼容性。CARLA和ROS Bridge的版本需要匹配,用户可能使用了不兼容的版本组合,导致崩溃。建议用户查阅官方文档,确认版本对应关系,必要时重新安装或降级。 接下来,依赖项的问题。ROS项目通常需要正确安装所有依赖,特别是像carla_ros_bridge这样的包可能有特定的Python依赖。用户应该检查是否安装了所有必需的包,尤其是通过rosdep安装的依赖。 网络配置也可能是一个因素,特别是如果CARLA服务器运行在远程机器上,需要确保端口开放,防火墙设置正确。此外,资源不足如内存不足或GPU显存不足也可能导致进程崩溃,尤其是在运行复杂的仿真时。 最后,建议用户尝试更新代码库,重新构建工作空间,并运行简单的测试用例来验证基本功能。如果问题依旧,可能需要更深入的调试,比如在启动桥接时增加调试输出,或者使用ROS的工具如rostopic和rosnode检查节点状态。</think>### 问题分析:`carla_ros_bridge` 进程崩溃的常见原因 当出现 `REQUIRED process [carla_ros_bridge-1] has died` 错误时,说明连接 CARLA 仿真器与 ROS 的核心桥梁进程意外终止。以下是可能原因及逐步排查方法: --- ### 1. **检查日志文件** - **日志路径**: 根据错误提示,日志文件位于 `/home/dwh/.ros/log/.../carla_ros_bridge-1*.log`。 - **操作步骤**: 使用以下命令查看日志内容,重点关注 `ERROR` 或 `Traceback` 部分: ```bash cat /home/dwh/.ros/log/9ec162de-01a7-11f0-957d-19b2ba955f26/carla_ros_bridge-1*.log ``` --- ### 2. **常见原因及解决方案** #### **2.1 CARLA 服务未启动** - **现象**: `carla_ros_bridge` 需要连接到 CARLA 服务器。若 CARLA 未运行,进程会直接崩溃。 - **解决方法**: 启动 CARLA 仿真器: ```bash ./CarlaUE4.sh ``` #### **2.2 版本不兼容** - **现象**: CARLA 版本与 `carla_ros_bridge` 版本不匹配(例如 CARLA 0.9.13 与 ROS Bridge 0.9.12)。 - **解决方法**: 检查并安装对应版本: ```bash # 查看 CARLA 版本 cat /opt/carla/VERSION # 确保 ROS Bridge 版本匹配 git clone -b <caral_version> https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git ``` #### **2.3 Python 依赖缺失** - **现象**: 日志中提示 `ImportError: No module named '...'`。 - **解决方法**: 安装缺失的 Python 包: ```bash pip install carla # 确保 CARLA PythonAPI 已安装 pip install rospkg # ROS 基础依赖 ``` #### **2.4 端口冲突** - **现象**: `carla_ros_bridge` 默认使用端口 `2000` 和 `2001`,若被占用会导致连接失败。 - **解决方法**: 释放端口或修改 CARLA 启动参数: ```bash ./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000 ``` #### **2.5 资源不足** - **现象**: CARLA 占用大量 GPU/内存资源,导致进程崩溃。 - **解决方法**: 降低 CARLA 渲染质量: ```bash ./CarlaUE4.sh -quality-level=Low ``` --- ### 3. **验证步骤** - **步骤 1**:启动 CARLA 服务器。 - **步骤 2**:手动运行 `bridge.py` 脚本: ```bash python /path/to/bridge.py ``` - **步骤 3**:观察终端输出的错误信息,针对性修复。 --- ### 4. **扩展调试工具** - 使用 `roslaunch` 的 `--screen` 参数直接输出日志到终端: ```bash roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch --screen ``` - 使用 `gdb` 调试崩溃原因(需编译 Debug 版本)。 --- ### 总结 通过检查日志、验证 CARLA 服务状态、排查依赖和端口冲突,可以解决大部分 `carla_ros_bridge` 崩溃问题。若仍无法解决,建议在 ROS 或 CARLA 的 GitHub Issues 中提交详细日志。
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