【ROS】ros入门21讲（下）

前言：上文讲了话题的通信机制，接下来是ROS的第二种重要通信机制—服务。
【ROS】ros学习21讲（上）

客户端请求，相当于开关，一次开，再一次关，控制运动的状态。服务端应答。

ROS

七：客户端Client的编程实现

7.1 如何实现一个客户端：
1.初始化ROS节点
2.创建一个Client实例
3.发布服务请求数据
4.等待Server处理之后的应答结果
turtle_spawn.cpp

7.2 配置客户端代码编译规则：
配置CMakeLists.txt中的编译规则：在learning_service的CMakeLists.txt 中设置需要编译的代码和生成的可执行文件，设置链接库，放在##Install##上面

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

7.3 编译并运行客户端：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn

发布者运行后，可在海龟终端界面看到出现了第二个海龟。

八：服务端Server的编程实现

8.1 如何实现一个服务端：
1.初始化ROS节点
2.创建Server实例
3.循环等待服务请求，进入回调函数
4.在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
turtle_command_server.cpp

8.2 配置客户端代码编译规则：
配置CMakeLists.txt中的编译规则：在learning_service的CMakeLists.txt 中设置需要编译的代码和生成的可执行文件，设置链接库，放在##Install##上面

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

8.3 编译并运行客户端：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server
rosservice call /turtle_command "{}"

rosservice call运行后，可在海龟终端界面看到海龟开始圆周运动，再次运行rosservice call海龟则停止运动。

九：服务数据的定义与使用

自定义服务数据
9.1 定义src文件； 在learning service的目录下创建文件夹srv，再创建文件Person.srv 。
Person.src

string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown=0
uint male = 1
uint female = 2
---
string result

9.2 在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

9.3 在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(... message_generation)

add_service_files(FILES Person.src)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package(... message_runtime)

9.4 编译生成语言相关文件（catkin工作空间的根目录下编译）
9.5 写client和server的.cpp文件，按照之前的海龟步骤进行
person_client.cpp, person_server.cpp
CMakeLists.txt中编译规则分别多一步

add_dependencies(Person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(Person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

编译并运行：

catkin_make
roscore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client

十：参数的使用与编程方法

learning_parameter.cpp
10.1 初始化ROS节点
10.2 get函数获取参数
10.3 set函数设置参数

十一. ROS中的坐标管理系统

11.1 小海龟跟随实验

sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun tf view_frames

可视化工具

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz

十二. launch启动文件的使用方法

launch可自动启动 ROS master （XML标签格式）

十三. 常用可视化工具的使用

Qt工具箱
13.1 日志输出工具 rqt_console
13.2 计算图可视化工具 rqt_graph
13.3 数据绘图工具 rqt_plot
13.4 图像渲染工具 rqt_image_view
Rviz工具箱 三维可视化工具
roscore
rosrun rosrviz rosrviz
Gazebo 三维物理仿真平台