装X就要装到底啊，命令模式的优点和缺点都有哪些

最新推荐文章于 2024-10-28 03:36:06 发布
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本文详细解析命令模式的使用场景与优缺点，包括如何通过命令模式将行为请求者与行为实现者解耦，方便添加命令及控制命令执行情况。同时也指出其可能带来的系统复杂性增加。

               “不过上面我总结的第五点在例子当中没有体现，不过这个也好办，其实就相当于是任务可以组合，比如一个线上的问题（Problem）很可能伴随着一个bug（Bug），这样的话可以做一个组合的任务，既要处理线上的问题同时也要处理Bug。”

                “装X就要装到底啊，命令模式的优点和缺点都有哪些，我也得给总结出来，别到时候在小甜甜面前掉链子。”小左一甩自己的中分头说道。

                1，最大的优点，就是将行为请求者和行为实现者解耦。

                2，命令的添加特别方便，并且可以方便的制定各种命令和利用现有命令组合出新的命令。
                3，如果针对每一类具有共同接口的接受者制作一个调用者，可以控制命令的执行情况。

                “命令模式的缺点应该和大部分设计模式一样，会增加系统的复杂性，这里的复杂性应该主要指的是类的数量，这个倒是好理解，看一下上面的例子就知道多了很多类。”

                “这下可以睡个安稳觉了，希望明天一举拿下啊。啊哈。”说完，小左就躺床上进入了梦乡。



http://blog.youkuaiyun.com/i_like_cpp/article/details/9198239

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Redis 是一个基于内存的开源数据库系统，被广泛应用于 Web 应用、消息队列、缓存、实时统计等领域。下面是 Redis 的详解，包括安装命令、应用场景和优缺点，以及案列分析和各个开发语言如何应用。此外，还提供了一些具体代码示例。
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linux命令行优缺点,linux shell优缺点
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设计模式（十五）—— 命令模式（定义、案例分析、特点、缺点）
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05-26 1130
文章目录前言正文一、定义二、情景假设三、情景分析四、 模式分析(1) 模式特点(2) 模式缺点五、使用情景六、拓展与延申总结 前言 文章内容主要参考了刘伟主编的《设计模式（第2版）》，同时也结合了自己的一些思考和理解，希望能帮到大家。 本篇讲解命令模式，该模式使得请求发送者与请求接收者消除彼此之间的耦合，让对象之间的调用关系更加灵活。 正文 一、定义 命令模式(Command Pattern)：将一个请求封装为一个对象，从而使我们可用不同的请求对客户进行参数化；对请求排队或者记录请求日志，以及支持可撤销
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本笔记摘抄自：https://www.cnblogs.com/PatrickLiu/p/7873322.html，记录一下学习过程以备后续查用。 一、引言 今天我们要讲行为型设计模式的第二个模式–命令模式，又称为行动（Action）模式或交易（Transaction）模式，先从名字上来看。“命令模式”理解为一种 行为或者一个操作就是一个命令。“命令”这个词语在军队里面用的最多，比如：下达作战命令，接下来就是上战场玩命了。基于这些，命令就是任务，我们从 这个名字上并不知道命令的发出者和接受者分别是谁，为什么呢
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大多数人第一次看到命令行控制都会有点抵触，心想：“这玩意怎么可能有界面软件好用呢？命令都想不起来啊”。 语言障碍是使用命令行操作的最大门槛，这仅仅是因为我们是中国人。如果对于英语熟练的人，用命令行操作就像是在和 电脑聊天一样： 把包含的文件列出来，ls 切换到 cd ... 可以看到，从一个脑子里的想法到实际行为，就是把你要做的事表达出来，终端操作最大的优势就在于：他是对想法的直接表达。 而界面操作呢，我们要先用眼睛找到具体的按钮，然后再用手控制鼠标精确的点击那里。 当你在不同的界面之间切换时，大脑要缓.
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什么是命令模式 将一个请求封装成一个对象，从而让你使用不同的请求把客户端参数化，对请求排队或者记录请求日志，可以提供命令的撤销和恢复功能。 命令模式的优缺点 优点： 降低了系统耦合度，新的命令可以很容易添加到系统中去。 缺点：使用命令模式可能会导致某些系统有过多的具体命令类。 举例 我们就以增删改查为例，首先我们需要定义一个 CRUD 的接口，然后定义四个 CRUD 的实现类，最后定义一个 Command 类，该类的作用是将所有的指令插入到该类中的 arrayList 中去，最后依次执行 arrayList
理解命令行: 一种强大的IT工具
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在当今数字化时代，计算机已经成为我们生活中不可或缺的一部分。作为IT从业者或计算机爱好者，了解和掌握各种工具和技术是至关重要的。而其中一个强大而受欢迎的工具就是命令行。
CSP模式和传统的PT模式（Profiled Position Mode, 轮廓位置模式）在实现和性能上有哪些主要区别？
最新发布
09-30
<think>我们正在比较CSP模式（周期同步位置模式）和PT模式（轮廓位置模式）。根据引用[1]的信息，我们可以总结如下： 引用[1]指出： - CSP、CSV和CST模式（同步模式）的曲线规划（轨迹生成）由主站（即CODESYS控制器）完成，且规划周期与分布式时钟（DC）周期同步。 - PP、PV和PT模式（非同步模式）的曲线规划由伺服驱动器完成，规划周期由驱动器自身决定。 因此，CSP模式（属于同步模式）和PT模式（属于非同步模式）在实现和性能上的主要区别如下： ### 1. **轨迹规划的执行位置不同** - **CSP模式**：轨迹规划在控制器（主站）进行，生成的位置指令是带有精确时间戳的（每个指令对应一个特定的分布式时钟时间点）。控制器在每个DC周期发送一个目标位置点（包含时间戳）给驱动器。 - **PT模式**：轨迹规划在驱动器内部进行。控制器发送给驱动器的是一条完整的运动轮廓（包括目标位置、最大速度、加速度等参数），然后由驱动器自己计算轨迹点。 ### 2. **通信内容不同** - **CSP模式**：每个周期通过PDO发送的是下一个周期（或未来某个时间点）的目标位置值（以及可选的速度、转矩前馈）。驱动器根据接收到的时间序列进行插值执行。 - **PT模式**：控制器发送运动命令（如目标位置、轮廓速度、轮廓加速度等），驱动器接收到命令后，自己生成轨迹。在运动过程中，控制器通常不需要每个周期发送位置设定值。 ### 3. **同步精度不同** - **CSP模式**：依赖于EtherCAT的分布式时钟（DC）实现纳秒级的时间同步。驱动器根据精确的时间戳执行位置指令，因此多个轴之间可以达到极高的同步精度（通常小于1微秒）。 - **PT模式**：由于运动规划在驱动器内部，且每个驱动器的时钟可能略有偏差，多个轴之间的同步精度相对较低（通常为毫秒级）。 ### 4. **对网络通信的要求** - **CSP模式**：要求每个周期都必须有指令送达驱动器。如果发生通信中断，运动将会受到影响（因为驱动器只有有限个未来指令，一旦用完就会停止）。因此，对网络实时性要求极高。 - **PT模式**：一旦运动命令发送成功，驱动器就会执行整个轮廓运动，对后续周期的通信要求较低（只需要周期性地发送控制字或状态读取即可）。网络中断对正在执行的轮廓运动影响较小。 ### 5. **性能特点** - **CSP模式**： - 优点：多轴同步性能极佳，适用于需要高精度同步的应用（如印刷机械、高速包装机）。 - 缺点：对控制器和网络性能要求高，且需要驱动器支持CSP模式（对象字典0x6060=8）。 - **PT模式**： - 优点：对控制器和网络要求较低，适用于单轴定位或对同步要求不高的场合（如简单的物料搬运）。 - 缺点：多轴同步精度较差，难以实现复杂的多轴协调运动。 ### 6. **轨迹规划的实时调整能力** - **CSP模式**：控制器可以在每个周期更新目标位置，因此可以实现轨迹的实时调整（如响应外部传感器信号而改变路径）。 - **PT模式**：一旦运动开始，很难实时调整运动轮廓（通常需要停止当前运动，重新发送新的轮廓参数）。 ### 数学表达 在CSP模式下，驱动器接收到的指令序列为： $$ P_{set}(t_k) = \{ (x_0, t_0), (x_1, t_1), \dots, (x_n, t_n) \} $$ 其中$t_k$为分布式时钟时间点，驱动器通过插值计算任意时刻$t$的目标位置： $$ x_{target}(t) = \text{interpolate}(P_{set}, t) $$ 而在PT模式下，驱动器根据接收到的目标位置$X_{target}$、最大速度$V_{max}$、加速度$a$等参数，在驱动器内部生成轨迹： $$ x_{target}(t) = \begin{cases} \frac{1}{2} a t^2 & \text{加速段} \\ V_{max} t - \frac{V_{max}^2}{2a} & \text{匀速段} \\ X_{target} - \frac{1}{2} a (t_{total}-t)^2 & \text{减速段} \end{cases} $$ ### 总结表格 | 特性 | CSP模式 | PT模式 | |--------------|-----------------------------|----------------------------| | 轨迹规划位置 | 控制器（主站） | 驱动器 | | 同步机制 | 分布式时钟（DC）同步 | 驱动器内部时钟 | | 通信内容 | 带时间戳的位置指令 | 目标位置、速度、加速度等参数 | | 多轴同步精度 | 高（通常<1μs） | 低（通常>1ms） | | 网络要求 | 高（必须每个周期通信） | 低（运动开始后通信量少） | | 适用场景 | 高精度多轴同步 | 单轴定位或简单运动 | §§相关问题§§ 1. 在哪些具体应用场景中CSP模式比PT模式有明显优势？ 2. 如何将现有使用PT模式的系统迁移到CSP模式？ 3. CSP模式对EtherCAT网络配置有哪些特殊要求？ 4. 在CSP模式下，如何优化轨迹规划算法以减少跟踪误差？ </think>### CSP模式与传统PT模式（轮廓位置模式）的核心区别 #### 1. **轨迹规划位置不同** - **CSP模式** 轨迹规划由**主站控制器**（CODESYS）完成，生成带时间戳的位置指令序列： $$P_{set}(t) = \begin{cases} x_0 + v_0t + \frac{1}{2}at^2 & \text{加速段} \\ x_m + v_{\max}(t-t_m) & \text{匀速段} \\ x_f - \frac{1}{2}a(t_f-t)^2 & \text{减速段} \end{cases}$$ 规划周期严格对齐**EtherCAT分布式时钟周期**（DC周期）[^1]。 - **PT模式** 轨迹规划在**驱动器内部**完成，控制器仅发送目标位置、速度、加速度等参数： ```iecst MC_MoveAbsolute(Axis:=Axis1, Position:=1000, Velocity:=500, Acceleration:=1000) ``` 规划周期由驱动器自行决定（通常为驱动器内部控制周期）。 #### 2. **同步机制差异** | 特性 | CSP模式 | PT模式 | |--------------|-----------------------------|----------------------| | **同步源** | 分布式时钟（DC）时间戳 | 驱动器内部时钟 | | **同步精度** | 亚微秒级（通常<1μs） | 毫秒级（通常>1ms） | | **抖动控制** | 主站全局补偿 | 驱动器局部补偿 | #### 3. **通信模式对比** - **CSP数据流**（周期性实时同步）： ```mermaid graph LR A[控制器] -- PDO发送 --> B[时间戳t+Δt] B -- 位置x(t+Δt) --> C[驱动器] C -- 插值执行 --> D[电机] ``` 每个DC周期发送**未来时间点**的目标位置（含前馈转矩）[^1]。 - **PT数据流**（参数化指令）： ```mermaid graph LR A[控制器] -- SDO发送 --> B[目标位置X] B -- 速度V/加速度A --> C[驱动器] C -- 自行规划 --> D[电机] ``` 运动开始后无需持续通信（除非修改目标）。 #### 4. **性能关键指标** | 指标 | CSP模式 | PT模式 | 差异原因 | |--------------|---------------|---------------|------------------------| | 多轴同步误差 | ±100 ns | ±1 ms | 时间戳 vs 本地时钟 | | 轨迹修改响应 | 1个DC周期 | 10-100 ms | 规划位置不同 | | 网络负载 | 高（持续PDO） | 低（触发SDO） | 通信模式差异 | | 适用场景 | 精密协同运动 | 独立定位 | 时序精度要求不同 | #### 5. **典型应用场景** - **CSP模式**： 印刷机械套准系统（多色组同步）、半导体晶圆切割（纳米级路径跟踪）、高速并联机器人（μs级协同）。 - **PT模式**： 物料输送带定位、机械臂单轴点到点移动、独立旋转平台控制。 > 💡 **本质区别**：CSP的核心是将**时间基准**从驱动器转移到全局时钟系统，通过$$ e(t) = P_{set}(t) - P_{actual}(t) $$实现时间域的位置误差控制，而PT模式仅控制位置域。
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