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利用catkin和rosmake创建和编译功能包

本文主要是总结一下ROS节点、主题、服务的相关概念、简单的主题发布者和订阅者和简单的服务器端和客户端以及创建srv、msg文件。主要参考了以下文章：1、Wiki：> http://wiki.ros.org/cn 2、博客：http://blog.youkuaiyun.com/mountzf/article/details/52328358 http://blog.youkuaiyun.com/liulj95/arti

一、创建msg文件(相当于一个结构体)在catkin_ws/src: mkdir msgcatkin_ws/src/msg: touch xxx.msg chmod 777 xxxx.msg编辑msg文件（定义数组）： **float32[] X float32[] Y float32[] Z**打开package.xml文件，确保里面存在这两行且去掉它们的