ROS下使用UST-10LX运行google cartographer

最新推荐文章于 2022-09-19 20:19:58 发布

原创

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#Cartographer #UST-10LX #HOKUYO #SLAM #ROS

本文介绍了在ROS indigo系统上，如何使用UST-10LX激光雷达与google cartographer进行SLAM（同时定位与建图）的详细步骤。首先，通过安装ceres solver、cartographer和cartographer_ros软件包来搭建环境。然后，下载并运行demo测试验证安装。最后，修改相应的launch文件和配置文件，以便让cartographer与UST-10LX协同工作，实现实时建图和定位。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

安装系统环境：

ubuntu-14.04.5-amd64

ROS-indigo

1 安装cartographer

参考网址：http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html

总共需要安装3个软件包：ceres solver、cartographer和cartographer_ros

1.1 安装所有依赖项

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev