[ROS官方教程] catkin/CMakeLists.txt的使用

1 概述

CMakeLists.txt文件是CMake编译系统的输入，描述如何编译代码和安装。用于catkin项目的CMakeLists.txt在原始的CMakeLists.txt基础上添加了一点额外约束。

2 整体结构和顺序

CMakeLists.txt文件的格式和顺序十分重要，包括如下：

1. CMake版本 （cmake_minimum_required()）
2. 功能包名称 (project())
3. 发现编译需要的CMake/Catkin包 (find_package())
4. Python模块支持 (catkin_python_setup())
5. 添加Message/Service/Action (add_message_files(), add_service_files(), add_action_files())
6. 生成Message/Service/Action （generate_messages()）
7. 功能包编译信息导出 (catkin_package())
8. 库/可执行文件 (add_library() / add_executable() / target_link_libraries())
9. 测试 (catkin_add_gtest())
10. 安装 (install())

3 CMake版本

catkin需要2.8.3+

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

4 功能包名称(package name)

通过CMake project指定，

project(robot_brain)

在CMake中，可以通过${PROJECT_NAME}引用这个package name。

5 发现CMake Packages

使用find_package函数，发现编译该项目所依赖的CMake packages。至少有一个catkin依赖：

find_package(catkin REQUIRED)

如果该项目还依赖其他packages， 这些package会自动转变为catkin的components。如果直接指定这些packages作为components，而不是用find_package，会更为简单。比如，使用nodelet

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet)

注意：此处components只添加build dependencies, 而没有 runtime dependencies

也可以这样做，但是比较麻烦:

find_package(