[ROS官方教程] 在ROS中使用PCL教程

最新推荐文章于 2023-12-11 13:12:35 发布

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/muyiyushan/article/details/114592222

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这篇博客介绍了如何在ROS中使用PCL进行点云处理，包括创建功能包、代码框架搭建、CMakeLists.txt的修改。重点讲解了从sensor_msgs/PointCloud2到pcl/PointCloud<T>的数据类型转换，并提供了Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter和Plane model segmentation两个教程的代码示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1 创建功能包

$ catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs

修改package.xml

  <build_depend>libpcl-all-dev</build_depend>
  <exec_depend>libpcl-all</exec_depend>

2 代码框架

使用一个subscriber接收点云数据，在callback函数中处理点云，然后用一个publisher发送处理后的点云。（与PCL教程的最大区别就是数据的通信）

// scr/example.cpp
#include <ros/ros.h>
// PCL specific includes
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

ros::Publisher pub;

// callback function
void cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input)
{
   
  // Create a container for the data.
  sensor_msgs::PointCloud2 output;

  // Do data processing here...
  output = *input;

  // Publish the data.
  pub.publish (output);
}

int main (int argc, char** argv)
{
   
  // Initialize ROS
  ros::init (argc, argv, &#