ROS是一个机器人操作系统，旨在提高机器人软件的复用率。它包括通信机制、开发工具和生态系统。核心概念包括节点和节点管理器，如节点是执行单元，而节点管理器负责节点的注册和通信。ROS的通信机制涵盖话题和服务，话题通过发布/订阅模型进行异步通信，而服务则使用客户端/服务器模型进行同步通信。此外，ROS还有参数系统，用于存储和检索运行时参数，以及层次化的文件系统组织软件包。
目录
6 ROS是什么
- 发展
2007年,诞生于斯坦福STAIR项目。2010 ROS 1.0 分布。2012，第一届ROScon。
- ROS Indigo。 2016， ROS Kinetic。 2017，ROS 2.0 Ardent。 2018， ROS Melodic。
-
应用
微软将ROS引入Windows 10。
亚马逊 RoboMaker云平台。 -
是什么
ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 +生态系统。
目标是提高机器人研发中的软件复用率。
通信机制：松耦合分布式通信。计算图：节点是不同功能，通信连接节点。
开发工具：命令行&编译器，TF坐标变换，QT工具箱，可视化Rviz，仿真Gazebo。
应用功能：Navigation，SLAM， Movelt
生态系统：发行版distribution, 软件源 repository, ROS wiki, mailing list, ROS answers, BLog。
7 核心概念
7.1 节点和节点管理器
- 节点(Node)： 执行单元。执行不同任务的进程/独立运行的可执行文件，不同节点可以不同编程语言，名字唯一
- 节点管理器 (ROS Master)：控制中心。为节点提供命名和注册服务；跟踪和记录话题/服务<
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