slam操作笔记

1.Cartographer建图

环境配置，编译代码

启动建图：roslaunch  cartographer_ros  demo_sick.launch

2.激光雷达节点的使用说明

环境配置，编译代码

rosrun lms1xx LMS1xx_node

3.libfreenect2驱动安装

编译成功后，执行sudo su 进入管理员模式，再执行：

source kinect_ws/devel/setup.bash

 roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

想查看图像，可以执行rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

4.Visual slam

环境配置，编译代码

环境配置的时候将ORB_SLAM2、Thirdparty、Example下的ROS中的build删掉，执行./build.sh和./build_ros.sh

在.bashrc下添加export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/xxx/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM3

 

建图和定位之前先运行kinect2节点

建图命令：./ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM3/RGBD

定位命令：./ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM3/RosMapLocator