Transformer详解:思想、数学和代码的三维透视

写在前面

刚刚结束了Transformers介绍课程,发现纸上谈兵终究不足。要真正理解和吸收这个算法,最好的方式还是从代码角度进行实现。因此,本文将主要介绍Transformers的核心思想、数学原理,并最终展示如何仅用一个PyTorch库实现Transformers。

思想层面

在进入代码之前基于我个人的理解简单说一下Transformers算法逻辑。我们都知道Transformers是由encoder和decoder两个
模块组成,如图所示:
在这里插入图片描述
对一个n个tokens的语句输入sequence在embedding和positional encoding之后会进入多头注意力机制,该机制也是Transformers的核心部分。该部分为每个token定义了Q,K,V,即Query,Key,Value,可以具象地理解这三个term。想象要去图书馆查一本书,那么你要查的这本书的主题就是Q,图书馆里其他书的标签就是Key,每本书的内容就是Value。最后可以根据你要找的那本书和其他所有书的匹配程度来定义权重,并和每本书的内容做加权和,这就是最终你要得到的书的内容,而这里的每本书也就是每个token。这就是自注意力机制。对于多头我们可以把每个头类比成一个专家,对于同样的输入不同的专家关注的点不同,这样你所得到的结果就会更加全面。比如秋天到了,叶子飘落了,如果是生物学家他关注的可能是叶子里面的化学物质导致的,而文学家可能关注的是作一首诗或者写一篇文章,这也就符合咱们古人常说的兼听则明思想。其实这就是多头注意力机制的思想内核,我希望通过这样通俗的例子让各位在即使不了解数学公式和代码的情况下也能对Transformers有个直观的理解。那么下面进一步会说明为了表示这样的思想具体是如何通过数学公式实现的。

数学层面

在大致清晰了transformers的思想后,下面我们从数学角度来看如何实现这些思想的。让我们逐步推导各个张量的维度变化:

1. 输入维度分析

  • Input sequence的维度是[B, L, D_in]
    • B: batch size (批次大小)
    • L: sequence length (序列长度)
    • D_in: 输入维度 (一般是word embedding的维度)

2. Embedding和Position Encoding

  • Word Embedding: [B,L,Dmodel][B, L, D_{model}][B,L,Dmodel]
  • Position Encoding: [B,L,Dmodel][B, L, D_{model}][B,L,Dmodel]
  • 相加后维度保持: [B,L,Dmodel][B, L, D_{model}][B,L,Dmodel]
    • DmodelD_{model}Dmodel是token的embedding维度,通常是512或768等

3. Self-Attention计算过程

Q=Input×WQQ = Input × W_QQ=Input×WQ [B,L,Dmodel]×[Dmodel,Dk]=[B,L,Dk][B, L, D_{model}] × [D_{model}, D_k] = [B, L, D_k][B,L,Dmodel]×[Dmodel,Dk]=[B,L,Dk]
K=Input×WKK = Input × W_KK=Input×WK [B,L,Dmodel]×[Dmodel,Dk]=[B,L,Dk][B, L, D_{model}] × [D_{model}, D_k] = [B, L, D_k][B,L,Dmodel]×[Dmodel,Dk]=[B,L,Dk]
V=Input×WVV = Input × W_VV=Input×WV [B,L,Dmodel]×[Dmodel,Dk]=[B,L,Dk][B, L, D_{model}] × [D_{model}, D_k] = [B, L, D_k][B,L,Dmodel]×[D

03-28
<think>好的,我现在需要帮助用户了解自动驾驶或计算机视觉中的鸟瞰图(Bird's Eye View,BEV)技术。首先,用户提到了参考的论文,是关于多模态3D目标检测的综述,所以BEV可能在这个领域有重要应用。我需要先回忆BEV的基本概念,然后结合自动驾驶中的具体应用来解释。 首先,BEV的定义是什么?鸟瞰图技术是指从上方垂直俯瞰的视角生成图像或表示,这在自动驾驶中常用于环境感知,因为它能提供一个全局的、无遮挡的视图,帮助车辆理解周围环境。接下来,可能需要解释BEV的关键技术,比如如何生成BEV图像,常见的传感器有哪些,比如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等,以及它们的融合方式。 然后,考虑到用户提到的多模态,可能需要讨论多传感器融合在BEV中的应用,比如如何将不同传感器的数据(如摄像头图像激光雷达点云)融合到BEV空间中。这里可能会提到一些算法,比如LSS(Lift, Splat, Shoot)或者Transformer-based的方法,用于将前视图转换为BEV。 另外,还需要涉及BEV的优势,比如消除遮挡、统一多传感器数据、便于后续的路径规划决策等。可能还要提到一些挑战,比如视角转换的计算复杂度、不同传感器的时间同步标定问题,以及在动态环境中的鲁棒性。 接下来,用户可能需要知道BEV的具体应用场景,比如在自动驾驶中的3D目标检测、语义分割、路径规划等任务中的应用。此外,可能需要提到一些经典或最新的研究论文或模型,比如BEVFormer,或者相关的数据集如nuScenes、Waymo Open Dataset等。 然后,根据用户的需求生成相关问题。需要确保问题覆盖BEV的技术细节、应用、挑战、与其他技术的对比等方面。例如,如何生成BEV图像,BEV在多模态融合中的作用,BEV技术的挑战等。 最后,检查回答是否符合系统级指令,比如数学表达式的格式是否正确,是否有引用标记,结构是否清晰等。同时,确保使用中文,并且语言流畅自然,没有使用Markdown格式,代码块正确用三个反引号包裹,问题部分使用§§符号分隔。</think>### Bird's Eye View (BEV) 技术详解 Bird's Eye View(BEV,鸟瞰图)技术是自动驾驶计算机视觉中的核心感知方法,通过将多传感器数据投影到统一的俯视坐标系中,实现环境的高效建模[^1]。 #### 1. BEV的核心概念 - **定义**:BEV是一种从车辆正上方垂直向下投影的视角,能够消除透视畸变,提供全局空间信息。 - **数学表示**:若将3D点云坐标 $(x, y, z)$ 投影到BEV平面,可简化为 $(x, y)$ 二维坐标,通过以下变换实现: $$ P_{bev} = \begin{bmatrix} s_x & 0 \\ 0 & s_y \end{bmatrix} \cdot (R \cdot P_{3D} + t) $$ 其中 $R$ 为旋转矩阵,$t$ 为平移向量,$s_x,s_y$ 为缩放因子。 #### 2. 关键技术实现 1. **传感器融合**: - **摄像头**:通过逆透视变换(IPM)将2D图像映射到BEV空间 - **激光雷达**:点云直接投影生成高精度BEV特征图 - **多模态融合**:如BEVFormer使用时空Transformer融合多相机数据 2. **网络架构**: ```python # 典型BEV生成伪代码 def generate_bev(camera_images, lidar_points): img_features = CNN_extractor(camera_images) # 提取图像特征 point_features = PointNet(lidar_points) # 处理点云 fused_features = fusion_layer(img_features, point_features) bev_map = transformer(fused_features) # 空间转换 return bev_map ``` #### 3. 主要优势 - **消除遮挡**:解决前视视角的物体遮挡问题 - **统一表征**:多源传感器数据在同一坐标系下对齐 - **任务友好**:便于进行目标检测(如预测3D边界框:$[x,y,z,w,h,l,\theta]$)、路径规划等下游任务 #### 4. 典型应用场景 1. 自动驾驶环境感知(3D目标检测、可行驶区域分割) 2. 多智能体协同感知(V2X场景) 3. 高精地图构建与定位 #### 5. 当前挑战 - **精度-效率平衡**:BEV生成需要处理大规模数据(如2560×1600分辨率图像) - **动态场景处理**:应对高速移动物体的运动补偿 - **极端天气鲁棒性**:雨雪天气下的传感器数据融合
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