忱铭

四轴 PID 用到了串级 PID，即两个闭环，分别为——角速度环（内环）和角度环（外环）调试时，先整定内环PID，再整定外环 P内环 P ：从小往大增加时，四轴向两边拉动越来越困难，拉动时感觉有一个一个反方向的力在抵抗。当数值较大时，四轴会出现肉眼可见的高频振荡；特别注意：只有内环 P 的时候，四轴会缓慢的往一个方向下掉，这属于正常现象。这就是系统角速度静差。内环 I ：积分的作用就是用来消除静差，因此积分项没必要弄很大，因为这样会降低系统稳定性。值较合适时，四轴会定在一个位置不动，也不会往两边偏；

仅供本人学习使用PID参数调试： 在调试PID参数的过程中，很不顺利，不清楚是配置原因还是模型原因还是参数问题，处于一个很尴尬的位置，不晓得怎么调。但是配置和模型已经不能修改了，只能从参数调试中入手，在P的调试的过程中，因为没感受过调好了的四轴，就不清楚P的大小怎么去调整，只能够凭借感觉去调试，但是就遇到一个很奇怪的问题，P给大了就直接开机就进入振荡过程，P给小了就显得很无力，用手轻推都能推动，就是找不到一个合适的P值。 没办法了，只能够随便找一个合适的P值开始去调试，然后再开始加入D，D的调试中刚

PID及串级PID的学习比例环节（P）积分环节（I）：微分环节（D）：（仅供本人学习使用）在四轴中，PID起着至关重要的作用，对PID学习更加深入才能更了解四轴的平衡状态时如何实现的。暂时还不理解的内容： pid中，i相当于低通滤波器，极限情况下理解： 直流信号肯定会持续积分，反而高频的噪声正负叠加被屏蔽了，所以i是低通滤波器。 而D是高通滤波器，同样极限情况下理解：直流信号微分为0，高频的噪声微分却有了值， 所以D是高通滤波器，和我们平时说到的D太大容易放大噪声造成震动等效。比例环