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RSS订阅原创 凌鸥电机开发学习记录
该部分参数若是填写不正确可能会导致电机开环角度和观测器角度完全跟随不上，这种情况下电机开环状态下有可能可以转动，但是三相电流或者是DQ电流的跟随情况并不理想；在软件过流点的判断中，是以当前三相电流和经过了内部转换的设定值相比较，如果大于设定值则判断为过流，下图为具体代码。调试过程中需要注意，只用3.3V供电时需要修改供电电压，否则无法初始化成功！就等同于ADC的采样周期是基于MCPWM的输出周期来进行触发采样的。在实际的测试中发现，不论软件过流点的设定值为多少，
2025-01-06 17:17:32
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原创 串口、SPI和I2C通信协议
在串口通讯的协议层中， 规定了数据包的内容，它由启始位、主体数据、校验位以及停止位组成，通讯双方的数据包格式要约定一致才能正常收发数据， 其组成见图 串口数据包的基本组成。 上面讲述的图SPI通讯时序中的时序只是SPI中的其中一种通讯模式，SPI一共有四种通讯模式， 它们的主要区别是总线空闲时SCK的时钟状态以及数据采样时刻。由CPOL及CPHA的不同状态，SPI分成了四种模式，见表SPI的四种模式， 主机与从机需要工作在相同的模式下才可以正常通讯，实际中采用较多的是“模式0”与“模式3”。
2023-05-08 17:43:48
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转载 socket文件描述符
转自https://blog.youkuaiyun.com/kjing/article/details/6962440基本TCP套接口编程一本文出自:http://sunsland.top263.net 作者: (2001-10-22 12:00:00) 概述socket() --得到文件描述符！ bind() --我们在哪个端口？ connect() --Hello！ listen() --有人给我打电话吗？ accept() --"Thank you for calling port 34
2021-11-11 13:58:12
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原创 树莓派4B安装opencv
1、烧录好镜像后，打开终端然后输入sudo raspi-config进入树莓派设置后，打开SSH、camera、VNC三个都打开后会提示重启，点重启2、重启之后就进入终端，首先要更换清华源参考此链接如果在sudo apt-get update后出现由于没有公钥，无法验证下列签名则参考此链接（这个过程也要花时间等）（添加完公钥之后再使用sudo apt-get update看一下还有没有问题！！）3、在sudo apt-get upgrade不报错之后，使用未完成...
2021-11-04 19:52:30
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原创 四轴 PID 调试
四轴 PID 用到了串级 PID，即两个闭环，分别为——角速度环（内环）和角度环（外环）调试时，先整定内环PID，再整定外环 P内环 P ：从小往大增加时，四轴向两边拉动越来越困难，拉动时感觉有一个一个反方向的力在抵抗。当数值较大时，四轴会出现肉眼可见的高频振荡；特别注意：只有内环 P 的时候，四轴会缓慢的往一个方向下掉，这属于正常现象。这就是系统角速度静差。内环 I ：积分的作用就是用来消除静差，因此积分项没必要弄很大，因为这样会降低系统稳定性。值较合适时，四轴会定在一个位置不动，也不会往两边偏；
2021-10-30 17:32:08
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原创 MSP430入门
文章目录GPIO操作实验一、单个按键对LED灯的控制多个按键对LED灯的控制使用的板位TI的MSP430F5529套件GPIO操作GPIO的特性：可以独立控制每个GPIO口的方向（输入/输出模式）可以独立设置每个GPIO的输出状态（高/低电平）所有GPIO口在复位后都有一个默认方向P1—P4具有输入输出、中断和外部功能模块。每个I/O引脚单独配置输入或输出方向，每个引脚可以单独读或写。P1—P8端口具有中断功能，每一个I/O引脚的中断可以单独启用和配置。实验一、单个按键对LED灯的控
2021-07-19 22:29:45
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原创 计算机二级C语言
第一题源程序文件 blank1.c。程序通过定义学生结构体变量，存储了学生的学号、姓名和三门课的成绩。所有学生数据均以二进制方式输出到文件中。函数fun的功能是重写形参 filename所指文件中最后一个学生的数据，即用新的学生数据覆羞该学生原来的数据，其他学生的数据不变。#include <stdio.h>#define N 5typedef struct student { long sno; char name[10]; float score[3
2021-07-15 13:57:40
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原创 sipeed固件下载说明
通常一个固件文件中至少有四个文件，以“maixpy_v0.5.0_31_gd3e71c0”固件为例，具体说明如下：eif_maixpy_v0.5.0_31_gd3e71c0.7z：普通用户不用关心，用于死机调试；maixpy_v0.5.0_31_gd3e71c0_m5stickv：M5STACK环境；maixpy_v0.5.0_31_gd3e71c0_minimum： MaixPy固件最小集合，不支持 MaixPy IDE， 不包含OpenMV的相关算法；maixpy_v0.5.0_31_gd3e7
2021-07-11 15:52:29
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原创 2020广西电子设计竞赛题目
链接：https://pan.baidu.com/s/1NE_Hak1kk6BbWl6OGMRtLw提取码：gsmp复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
2021-06-11 16:29:28
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原创 亚博K210入门实验
亚博K210MaixPy IDE# 使用摄像头采集并显示到LCD上面import sensor, image, lcdsensor.reset() # 重启并初始化OV2640；sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 用于设置摄像头输出格式；sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # 用于设置摄像头输出帧大小(因为K210自带的LCD最大显示320 *240的所以选择QVGA：320 *240)；sensor.run
2021-06-07 18:32:56
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原创 C语言结构体
结构体的声明并不会分配空间，只有当定义了才会分配空间；结构体声明struct 结构体名称{ 结构体成员1; 成员2; 成员3; …};定义结构体变量struct 结构体名称 结构体变量名// 结构体声明；struct Book // 这里结构体名称一般采用首字母大写来区分全部大写会红名，全部小写则是普通变量的名字;{ char title[120]; char author[40]; float price;}book;// 结构体定义；struct Book.
2021-05-29 22:25:19
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原创 K210自学笔记
本人自学K210的笔记，仅供参考SDK：Software Development Kit的缩写，翻译过来就是软件开发工具包。一般是为开发某软件而提供的相关文档、范例、开发工具的集合，相当于是某一软件的工具包；API： Application Programming Interface的缩写，即应用程序接口。API的目的是实现与其他软件的交互，但是又不需要访问其源码，API是一个函数，具有特定的功能；K210采用的是SDK的方式来对开发板进行编译，而我们则是通过API的接口来对开发板进行开发码程序；.
2021-05-27 18:00:35
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原创 Attributeerror: ‘module ‘obiect has no attribute ‘find blobs“解决方法
项目场景：使用OpenMv IDE时遇到的一个问题问题描述：Attributeerror: 'module 'obiect has no attribute 'find blobs"原因分析：属性错误：模块“obiect”没有找到属性“find blobs”解决方案：这里是我当时写的代码for blobs in image.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=False):
2021-04-25 20:46:23
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原创 Python的字符串函数的总结
字符串函数的总结字符串拥有着许多的函数，能够实现拼接、拆分、大小写转换等功能;大小写转换有关的函数：capitalize()、casefold()、title()、swapcase()、upper()、lower()；字符串位置对齐：center()、ljust()、rjust()、zfill()；字符串查找：count()、find()、rfind()、index()、rindex()；字符串替换：expandtabs()、replace()、translate();字符串判断函数（其返
2021-04-13 16:07:35
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原创 Python列表
文章的内容是根据[小甲鱼]《零基础入门学习Python》最新版整合的一些内容，感兴趣的可以去看一看文章目录列表序列列表切片列表序列>>>a = [1,2,3,4,5]>>>a[0]# 结果为1>>>a[4]# 结果为5# 那么如果一个列表很长的话，我们想输入最后一个元素怎么做呢>>>a[-1]# 结果也为5因为
2021-04-10 23:07:07
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原创 Python的分支与循环
文章的内容是根据[小甲鱼]《零基础入门学习Python》最新版整合的一些内容，感兴趣的可以去看一看文章目录if的语法结构if的语法结构if语句有五种语法结构：判断一个条件，如果这个条件成立则执行其包含的某条语句或某个代码块；if condition: statement(s)判断一个条件成立，就执行其包含的某条语句或某个代码块；如果条件不成立，就执行另外的某条语句或某个代码块；if co
2021-04-10 11:27:15
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原创 Python入门
从入门到入坟>_<文章目录一、从IDLE启动Python一、从IDLE启动PythonIDLE是一个 Python Shell,shell的意思就是“外売”，基本上来说，就是一个通过键入文本与程序交互的途径！在>>>后输入Python指令例如：>>>print("hello world!")结果为hello world!...
2021-04-06 23:02:10
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原创 OpenMV色块寻找
OpenMV入门，从入门到入坟>_<OpenMV官方中文参考文档文章目录1、sensor.snapshot()拍一张照片2、image.find_lines()查找直线2、image.find_line_segments()查找线段2、image.find_blogs()查找色块3、image.find_circles()查找圆形1、sensor.snapshot()拍一张照片img = sensor.snapshot()拍摄一张照片，snapshot()函数返回一个image对.
2021-04-05 17:44:51
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原创 Python入门
Python入门（从入门到入土w(ﾟДﾟ)w）Python中添加注释1、添加单行注释#print("hello,world")2、添加多行注释'''print("hello,world")print("how are you")'''"""print("hello,world")print("how are you")"""三个单引号和三个双引号的注释是一样的效果函数import函数import time即模块的调用，类似C语言中的include语句函数的定义
2021-04-02 21:59:33
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原创 PID参数调试过程
仅供本人学习使用PID参数调试： 在调试PID参数的过程中，很不顺利，不清楚是配置原因还是模型原因还是参数问题，处于一个很尴尬的位置，不晓得怎么调。但是配置和模型已经不能修改了，只能从参数调试中入手，在P的调试的过程中，因为没感受过调好了的四轴，就不清楚P的大小怎么去调整，只能够凭借感觉去调试，但是就遇到一个很奇怪的问题，P给大了就直接开机就进入振荡过程，P给小了就显得很无力，用手轻推都能推动，就是找不到一个合适的P值。 没办法了，只能够随便找一个合适的P值开始去调试，然后再开始加入D，D的调试中刚
2020-12-14 20:29:43
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原创 STM32烧录问题No target connected
STM32烧录No target connected的问题问题分析与解决方法问题一、可能在程序中将单片机的BOOT引脚配置为输出模式，如果将这两个引脚配置为输出模式，那么这两个引脚就不能够进行程序的烧录了解决办法：点击进入魔术棒在Debug中找到Settings,然后按住复位键的同时点击进入Settings，当检测到了芯片后点击OK，然后再次按住复位键的同时点击Download，按住一秒左右后松开即可烧录成功。问题二、可能是烧录器的问题（对于使用的是ST-Link的）解决办法：首先先尝试拔插ST
2020-12-07 20:40:46
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原创 PID及串级PID的理解
PID及串级PID的学习比例环节（P）积分环节（I）：微分环节（D）：（仅供本人学习使用）在四轴中，PID起着至关重要的作用，对PID学习更加深入才能更了解四轴的平衡状态时如何实现的。暂时还不理解的内容： pid中，i相当于低通滤波器，极限情况下理解： 直流信号肯定会持续积分，反而高频的噪声正负叠加被屏蔽了，所以i是低通滤波器。 而D是高通滤波器，同样极限情况下理解：直流信号微分为0，高频的噪声微分却有了值， 所以D是高通滤波器，和我们平时说到的D太大容易放大噪声造成震动等效。比例环
2020-12-04 08:24:46
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原创 关于匿名上位机2.6打不开的问题(附下载链接)
关于ANO-Tech 匿名四轴上位机2.6打不开的问题匿名上位机2.6版本我的电脑是神州的战神系列，不清楚是什么原因，我在其他电脑上可以正常使用，但是我的电脑就是打不开匿名上位机，总是卡在进入界面，如下图所示然后卡在这个画面无法进入软件界面。这时只需要从任务管理器中将匿名上位机中的一个子任务（Form_load）结束进程即可打开软件这里出现的下载出错在我使用的过程中没什么很大的影响，只要按下OK就可以。然后我这里又出现了一个问题就是我的软件界面不完全，也无法全屏、拉伸软件的大小。这时候就再
2020-12-02 22:32:49
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原创 H750VBT6烧录正点H750XBH6程序
用正点H750XBH6来烧录H750VBT6（仅供本人学习使用）1、将芯片修改成H750VBT62、修改引脚3、当出现如上图所示错误时，将下图中红色方框内选项打钩即可。完成后再次编译下载即可成功运行。
2020-11-28 20:38:52
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基于51单片机控制的蓝牙智能小车.zip
2020-12-02
空空如也
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