23、开放分布式处理行为概念解析

开放分布式处理行为概念解析

1. 核心行为概念

在行为规范方面,存在多种指定分布式系统行为的方法。我们将并发系统表示为一个三元组集合,包含状态集、动作集和行为集。每个行为被建模为可互换的状态和动作的有限或无限序列。描述此序列主要有两种方法:
- 方法一:通过描述系统的动作集和行为来建模系统。
- 方法二:通过描述系统的状态空间和可能的状态变化序列来建模系统。

这两种观点是对偶的,因为动作可定义状态变化,而状态序列中的状态可视为动作的抽象表示。我们使用RM - ODP模型的形式化方法,用UML/OCL编写,主要采用RM - ODP中“基本建模概念”的相关概念,包括行为、动作、时间、约束和状态。

行为的定义使用了动作和约束两个概念,行为是“一组动作以及对这些动作何时可能发生的一组约束”。形式化定义如下:

Context c: constraint inv:
c.constrained_act -> size > 1
Context m :modelbehaviour inv:
m.behaviour->includesAll(m.Actions->union(m.constraints))
Context b: behaviour inv:
m.behaviour->forall(b |(m.actions->includes(m.b) and b.constraints->notempty) or
(m.constraints->includes(m.b) and b.actions->notempty)

为了使定义更形式化,还需考虑时间

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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