mlf2051288062的博客

RVIZ2是用来可视化数据的软件，核心要义是将数据展示出来Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的Gazebo是独立于ROS/ROS2的软件（还有很多仿真软件可以用ROS/ROS2）ROS2和Gazebo之间的桥梁是：gazebo_ros_pkgs。

基于ROS2的通信机制，可以方便的编写程序将机器人各个组件互相连接。

在机器人开发中，会有很多参数和设置可以后期需要调整的，如果都放到源码里很难实现动态修改和管理，因此ROS2提出了参数通信机制。ROS2参数是由键值对组成的，包含名字和值。#查看所有节点的参数列表#查看一个参数的属性信息#获取参数的值#设置参数的值#保存节点的当前参数值。

但是也有一些限制，比如只支持一个节点文件，所以还需要手动创建一个。会帮助创建好节点文件和在setup.py中添加执行文件。创建功能包其实还可以加上一些参数，让这个过程变得更简单。同样是异步请求，rclpy客户端库定义的是。修改setup.py文件。工作空间目录下，开启客户端。

服务分为客户端和服务端，平时我们用的手机APP都可以成为客户端，而APP服务器对于软件来说就是服务端。客户端发送请求给服务端，服务端可以根据客户端的请求做一些处理，然后返回结果给客户端。服务-客户端模型（请求-响应模型）服务和话题的不同之处，话题是没有返回的，适用于单向或大量的数据传递。而服务是双向的，客户端发送请求，服务端响应请求。同一个服务（名称相同）有且只能有一个节点来提供同一个服务可以被多个客户端调用。

本文基于ubuntu22.04和ros2 humble版本。

编写好发布者后，通过ROS2中的定时器来设置指定的周期调用回调函数，在回调函数里实现发布数据功能。RCLCPP文档，找到创建定时器函数，观察参数。

修改setup.py，这段配置是声明一个ROS2的节点，声明后使用colcon build才能检测到，然后将其添加到install目录下。编写代码源文件topic_publisher_02.py，创建节点，编写发布者。编写代码源文件topic_subscribe_02.py，创建节点，编写订阅者。ROS2的API一致性保持的很好，使得实现不同版本的发布订阅比较简单。依托RCLCPP实现中创建的工作空间，创建新的功能包。在工作空间目录下，编译，运行发布节点。RQT可视化工具观察。