23、自动驾驶车辆eHMI有效视觉内容与术中力估计新方法

自动驾驶车辆eHMI有效视觉内容与术中力估计新方法

1. 自动驾驶车辆eHMI系统

在自动驾驶时代，车辆与行人的交互至关重要。为了实现高效、直接的交互，特别设计了用于无人驾驶巴士的交互系统，该巴士计划在校园内运行，能够在建筑物之间运送乘客。

1.1 系统架构

系统架构分为物理层、逻辑层和系统接口层，具体如下：
| 层次 | 描述 | 组件 |
| ---- | ---- | ---- |
| 物理层 | 包含前端和后端的所有硬件组件 | 树莓派4、4个WS2812b显示条、扬声器 |
| 逻辑层 | 由软件部分组成，包括显示设备驱动和Linux系统连接 | 显示设备驱动、Linux系统连接 |
| 系统接口层 | 用于控制交互模块的输出 | GUI |

物理层中，树莓派4因其实时计算能力、低重量和低功耗被选为系统控制器。WS2812b LED显示屏采用4个8×16矩阵条串联，形成16×64的LED矩阵，可在10米外清晰可读。代码设计通过叠加RGB图像，将文本和图像先在图像编辑工具中创建，以“ .png”文件存储在树莓派中。

逻辑层里，树莓派通过显示设备驱动控制显示屏，该驱动包含LED显示屏的各种信息，如行数、列数、LED数量、亮度控制等，并通过Linux操作系统将硬件与FINROC架构连接。

系统接口层构建了GUI，用于激活所需的输出。

1.2 测试方法

采用静态测试，分为两个阶段：
- 阶段1 ：系统展示所有原始变化，确定最有影响力且易于理解的标志，并收集建议用于第二阶段。