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Linux丶狂热者
我主要学习Linux,ROS和openCV
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专栏收录文章
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在ROS中使用opencv-灰度处理
没什么好说的，直接看代码理解吧：#include<ros/ros.h> //ros标准库头文件#include<iostream> //C++标准输入输出库/* cv_bridge中包含CvBridge库*/#include<cv_bridge/cv_bridge.h>/* ROS图象类型的编码函数*/#include<sens...原创 2018-09-15 19:01:23 · 1896 阅读 · 4 评论 -
在ROS中使用opencv-打开双目摄像头
需要一个/left/image和/right/image的节点，我这里使用uvc_camera这个节点，下载看前文摄像头标定总结，运行指令：$ rosrun uvc_camera uvc_stereo_node 具体的程序代码为：#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>...原创 2018-09-13 21:40:03 · 4637 阅读 · 1 评论 -
在ROS中使用opencv-查看图片
参考http://www.cnblogs.com/steven-blog/archive/2013/05/12/3074518.html吐槽一下，好多步骤，- -，打开一张图片都这么繁琐，好气啊，不过学生时代玩一玩无所谓，开心就好，熟悉一下ROS这个工具运行效果：1、创建工作空间 $ mkdir -p ros_opencv/src $ cd ros_opencv/src ...原创 2018-09-13 21:38:00 · 3606 阅读 · 3 评论 -
使用kinect2进行目标跟踪-ROS平台
之前闲得无聊，在ROS平台上调用Kinect摄像头进行目标跟踪检测。首先，要在ubuntu下安装好Kinect2和ROS的接口，参考http://www.mamicode.com/info-detail-1572423.html我贴一个.cpp的代码，详细的工程文件放github了https://github.com/haicheng12/kinect2_track#include&...原创 2018-09-13 21:24:50 · 3819 阅读 · 3 评论 -
ubuntu下配置opencv3.0教程
系统环境：ubuntu16.04 qt5.6.2opencv3.01、下载安装好依赖环境：sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devsudo ...原创 2018-09-12 21:16:30 · 481 阅读 · 0 评论 -
视差图转换伪伪彩色图和彩虹图
#include <highgui.h>#include <cv.h>#include <cxcore.h>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char** argv[]){ cvNamedWindow(...原创 2018-09-09 17:27:06 · 3383 阅读 · 0 评论 -
摄像头获取视差图
#include <highgui.h>#include <cv.h>#include <cxcore.h>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char** argv[]){ cvNamedWindow(...原创 2018-09-09 17:24:16 · 1288 阅读 · 1 评论 -
双目测距步骤五：测距程序测试
鼠标点击后返回三维坐标，看项目需求自行改进优化。我这里想往后再改为自动返回前景坐标的。 双目测距参考http://blog.youkuaiyun.com/wangchao7281/article/details/52506691 这个程序是使用opencv3.0版本来测试的，2.4版本有些编译错误，懒得改了，直接使用3.0的吧。 VS2013+opencv3.0+Release模式测试成功。鼠标点击左键...原创 2018-09-09 16:56:54 · 4754 阅读 · 1 评论 -
双目测距步骤四：深度图+内外参数+画布
融合了前面几个步骤的程序，黑白的和彩色的视差图都有了，画布的程序参考《学习opencv》这本书的，效果如下：（具体代码意思慢慢看程序理解）#include "opencv2/opencv.hpp"#include <highgui.h>#include <cv.h>#include <cxcore.h>#include <iostream...原创 2018-09-09 16:46:14 · 2732 阅读 · 1 评论 -
双目测距步骤三：彩色深度图获取
在原来的视差图基础上改进的，去掉黑白色的和伪彩色的，不为什么，彩虹图好看，任性。之前测试过几次，感觉还是SGBM的算法在动态摄像头视差图匹配效果最好。然后想办法加上摄像机内外畸变参数，还有匹配算法。贴个效果图：可以看到匹配效果有点粗糙，是因为没加上标定后摄像头的畸变参数，加上去效果会好很多。#include <highgui.h>#include <cv.h...原创 2018-09-09 16:42:31 · 2299 阅读 · 1 评论 -
双目测距步骤二：单/双目标定
打算直接使用Matlab来标定，毕竟opencv自带的标定不太准确，数学工具还是要利用起来的。标定很重要，后面的双目测距，三维重构等都必须要用，所以必须要学会使用Matlab进行双目标定。首先要下载一个工具包放在D:\MATLAB\R2016a\toolbox\matlab这个路径（具体看自己的安装路径），工具包可以在matlab官网下载，名称为toolbox_calib.zip，网址为ht...原创 2018-09-09 16:38:10 · 4112 阅读 · 0 评论 -
双目测距之步骤一：单/双目照相
标定前的第一步，写了一个小程序来捕获摄像头的图片。每个摄像头都有畸变参数，通过标定摄像头来去取畸变。（1）单目照相#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include "cv.h"#include "highgui.h"#include "cxcore.h"#include <iostream>#include <cty...原创 2018-09-09 16:32:36 · 2252 阅读 · 3 评论 -
训练分类器总结篇（2）
这里开启摄像头并查找摄像头范围内分类器的图片直接上代码：#include "opencv2\opencv.hpp" #include "cv.h"#include "highgui.h"#include <iostream> using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char** arg...原创 2018-09-09 16:07:36 · 500 阅读 · 0 评论 -
训练分类器总结篇（1）
摸索了3天多的训练分类器，身心俱备。不过还好弄懂了一些训练的方法。之前在WIN7训练没成功过一次，怒装WIN10系统，放WIN10上面训练。opencv版本使用的是2.4.9.1、找到正样本和负样本，使用“美图看看”软件来修改图片格式和尺寸。我这里正样本565张，负样本687张。正样本为有柱子的图片，负样本为没有柱子的图片。2、创建文件夹，我这里pos和neg是手机照片的原图，pos2和neg...原创 2018-09-09 16:02:21 · 8037 阅读 · 0 评论 -
Qt编译ROS程序总结篇
qt编译器的话我这里选用5.6.2版本，推荐选用新一点的版本，界面会有好一些，在ubuntu安装好qt之后，就可以进行祥光设置了，步骤如下：1.创建Qt-ROS的桌面快捷方式 打开“启动应用程序”这个软件，添加启动应用程序名称和注释随便自己写，命令选中 Qt5.6.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreater，并在命令前面加上 bash -i -c ,点击添加...原创 2018-09-09 15:32:47 · 2377 阅读 · 0 评论 -
在ROS中使用opencv-识别白线
当时写的一个识别白线的程序，还不算完整，后面要自己用程序算出两天线之间中点的坐标，并反馈坐标信息回来，跟底层通讯，做一个闭环。#include<ros/ros.h> //ros标准库头文件#include<iostream> //C++标准输入输出库#include<cv_bridge/cv_bridge.h>#include<sensor...原创 2018-09-20 10:11:42 · 3558 阅读 · 0 评论