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原创【散斑结构光硬件Demo】

本文介绍了一个用于研究的单目散斑结构光硬件Demo系统。该系统采用VCSEL模组投射散斑图案，工业相机采集图像，通过同步信号实现精确控制（精度达几十微秒）。系统支持单目或主动双目配置，并能同步调节相机曝光与VCSEL发光时间。目前为临时驱动板设计，后续将重新设计打板。文中展示了硬件Demo实物图和工作效果图。该系统可供研究使用，有意者可联系作者获取硬件。

2025-11-28 18:30:27 361

原创【Depth与RGB对齐算法(D2C)】

本文介绍了一种RGBD相机中深度图像与RGB图像的对齐算法。算法核心是将深度图像像素视为1x1矩形，通过深度相机内参转换为点云，再根据外参转换到RGB相机坐标系，最后投影到RGB图像。改进点是对矩形映射后的RGB像素区域进行赋值，并处理遮挡问题。代码实现了深度到RGB图像的快速对齐，解决了不同分辨率相机间的D2C对齐问题。

2025-08-28 20:38:25 625

原创【基于相位偏折术的镜面反射3D测量】

摘要：本文介绍了一种基于双目相位偏折术的镜面反射物体3D测量系统。该系统实现了从硬件搭建到算法开发的全流程工作，包括设备选型、标定算法、重建算法及配套软件开发。通过双目相机方案有效解决了单目测量的距离和法向歧义问题。实验结果表明，该系统可准确测量平面镜、球/柱凹反射镜以及折叠屏手机等多种镜面物体的三维形貌，测量精度满足工业检测需求。目前正推进该技术的商业化应用，欢迎相关厂商洽谈合作。

2025-07-28 11:35:14 326

买板子找UV打印店印标定板图案这件事整体是可行的，优缺点如下。成本低，如果跟定制标定板的店用相同的蜂窝铝基板材质的话，价格只有这些店报价的10%~20%。取决于基板，大尺寸平整性在0.1~0.2mm，跟店里卖的差不多。图案打印精度取决于打印机的DPI，可以做到1800DPI，点的印刷精度要优于0.014mm。印刷后的标定板反射有高光，这个和使用的打印墨水有关系，以后再定制的话，要花精力找找看有没有更接近漫反射材质的墨水。自己定制的话，无法对标定板实际达到的平整性、印刷精度做很好的评估。

2024-12-04 09:50:23 1769 3

原创【单目散斑结构光标定】

本文介绍笔者提出的一种单目散斑结构光标定方法，具有模型简单、灵活易用的特点。

2024-03-20 14:05:41 2912 9

原创【基于三维标定物的相机标定】

本文介绍基于三维标定物的相机标定。相比于二维标定板，使用三维标定物的优点是只需拍摄一张图片就能实现相机标定，效率较高，缺点是标定物成本高。与二维标定板标定类似，三维标定物的标定也需要先进行解析求解，获得忽略畸变情况下的初值，然后再进行最优化求解。先前给出的张正友标定法C++代码中，Ceres的优化求解是支持使用三维标定物坐标进行优化求解的，本文不再赘述。这里主要介绍如何使用三维标定物坐标进行解析求解。

2024-03-20 14:04:53 1908 1

原创【Matlab双目标定与立体匹配】

本文给出了一组主动散斑双目的仿真数据，在此基础上，用Maltab实现了双目相机的标定与立体匹配。

2024-01-06 23:22:17 3048 5

原创【镜头景深与超焦距】

本文介绍镜头的景深与超焦距概念。

2024-01-06 23:20:43 1851 1

原创【OpenCV findChessboardCornersSB 算法原理与函数使用】

findChessboardCornersSB是OpenCV4新引入的棋盘格角点检测函数，可以直接获得亚像素角点坐标，对噪声的鲁棒性和对大尺寸图像的检测速度相比之前的findChessboardCorners有很大提升。本文介绍findChessboardCornersSB函数的算法原理，并给出函数使用示例。

2023-12-22 12:48:59 4956

原创【深度如何正确地转换为点云】

深度图和点云是两种存储3D测量结果的常见数据形式。深度图保存了场景中的点沿成像光轴Z向的距离分量，而点云图保存了XYZ三个方向的全部信息，两种直接存在一定的转换关系。本文介绍如何将深度图正确的转换为点云。

2023-12-22 12:48:18 6713 2

原创【辐射度量学杂记】

介绍辐射度量学的基本概念，包括辐射能量、辐射功率、辐射照度、辐射强度、辐射亮度、BRDF等，以及一些衍生知识。

2023-10-31 18:19:40 2079 1

原创【ITOF多路径问题调研】

关于间接飞行时间测量技术多路径问题的调研

2023-08-25 16:51:04 492 1

原创【旋转矩阵的求导及ICP问题的迭代求解与Maltab代码实现】

从罗德里格斯矩阵的小角度近似，介绍旋转矩阵的求导过程。并以ICP问题求解为例，给出雅可比矩阵及迭代公式的形式，以及相应的Matlab代码实现。

2023-08-11 15:28:24 791 1

原创【罗德里格斯(Rodrigues)公式推导】

记录并分享罗德里格斯公式(Rodrigues' rotation formula)的推导过程。

2023-07-15 23:14:21 553 1

原创【张正友标定法解析与C++代码实现】

张正友标定法是一种求解相机内外参的标定方法。相比使用三维标定板的标定方法，张正友标定法使用二维平面标定板，优点是标定板制作成本低，应用更为灵活，但缺点是需要拍摄多张不同姿态的标定板图像（PS：也可以在一张图片中同时拍摄多个不同姿态的标定板），效率上总体不如三维标定板标定方法。本文介绍张正友标定法的数学原理，并给出代码实现。

2023-07-15 17:58:27 4111 17

原创【相机畸变：Brown-Conrady、Kanala-Brandt畸变模型与迭代去畸变】

本文介绍计算机视觉中常用的两种相机畸变模型：Brown-Conrady畸变模型和Kanala-Brandt畸变模型，以及点去畸变的迭代方法及其Matlab实现。

2023-07-13 10:24:40 8138 6

原创【Windows通过VCPKG配置Ceres环境】

Ceres是Google推出一款非线性最小二乘优化库。在Windows下配置Ceres环境有两种方法，一种是自行下载代码编译，由于Ceres依赖库较多，配置起来较为麻烦。另一种是通过微软的包管理软件VCPKG配置Ceres环境，比较简单，适合新手小白。本文分享Windows系统下通过VCPKG配置Ceres环境的步骤。

2023-06-29 17:53:23 3015 2

原创【EMVA1288 相机噪声模型】

介绍EMVA1288标准中的相机噪声模型。

2023-06-28 18:25:21 984 2

原创【最优化概念总结：目标函数、雅可比矩阵、梯度、海森矩阵、梯度下降、牛顿法、高斯牛顿法、Levenberg-Marquardt法】

最优化概念总结：目标函数、雅可比矩阵、梯度、海森矩阵、梯度下降、牛顿法、高斯牛顿法、Levenberg-Marquardt法，一目了然。

2023-06-28 15:23:48 1473 2

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