ROS开发之hello_world发布订阅C++篇

创建一个ROS Workspace 的方法总结：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash

 

创建ROS Package

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg package_name package_dependencies

如:

catkin_create_pkg hello_world roscpp std_msgs

这里创建的package是hello_world,用VS Code打开hello_world文件夹，结构如下

在hello_world/src文件夹下面创建talker.cpp和listener.cpp文件。

talker.cpp

listener.cpp

CMakeLists.txt

编译:

生成文件:

运行：

roscore

rosrun hello_world talker

备注: 如果在运行过程中出现hello_world找不到，请先运行下述命令，然后在执行程序。

source devel/setup.bash

rosrun hello_world listener

备注: 如果在运行过程中出现hello_world找不到，请先运行下述命令，然后在执行程序。

source devel/setup.bash

 

编写启动脚本:

1. 在hello_world文件下创建launch文件夹。

2. 在launch文件夹下创建talker_listener.launch文件。

talker_listener.launch内容如下：

3. 保存，给talker_listener.launch文件添加权限。

4. 运行。

roslaubch hello_world talker_listener.launch

5. 可视化，运行rqt_graph

停止程序

键盘Ctrl+C直接停止程序。