linux 系统编程——进程管理

linux 系统编程——进程管理

 一、什么是进程

 概念:每个运行着的程序实例就构成一个进程,就好像linux系统下ls命令

  实现:执行cat a.txt | wc -l  从操作上看是实现统计a.txt文本的行数的功能,从程序的角度就是两个进程间通过管道进行通信的例子。

  特点:linux系统允许多用户访问系统,每个用户可以同时运行许多程序,或者同时运行同一个程序的许多个实例。

二、进程ID

   每个进程都有唯一的进程ID号,通过进程ID可以查找到相应的进程和了解进程的当前状态。

三、用户和组

    进程是与用户和组相关联。用户ID和组ID分别用C语言的uid_t和gid_t这两个类型表示。在linux系统中,一个进程的用户ID和组ID代表这个进程可以执行哪些操作。进程必须以合适的用户和组运行。

四、实际用户(组)ID、有效用户(组)ID和保存设置的用户(组)ID

      实际上,与进程相关的用户ID有四个而不是一个,它们是:实际用户ID、有效用户ID、保存设置的用户ID和文件系统用户ID。

      实际用户ID:是运行这个进程的那个用户的uid。这个用户的uid会被设置为父进程的实际用户ID,并且在exec系统调用中不会发生改变。一般情况下。

      有效用户ID:是当前进程所使用的用户ID。权限验证一般是使用这个值。

四、常用系统调用

#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
pid_t getpid(void);       //返回进程ID

pid_t getppid(void);     //返回父进程ID

uid_t getuid(void);       //返回实用户ID

uid_t geteuid(void);     //返回有效用户ID

gid_t getgid(void);       //返回真实组ID

gid_t getegid(void);     //返回有效组ID

 

五、进程编程

1、fork()系统调用:功能为创建进程

#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
pid_t fork(void);//创建进程

#include<unistd.h>
pid_t pid;//pid_t是跟进程相关的数据类型

pid=fork();//返回进程ID

2、实例:

/***************************************************
*说明:LINUX 系统编程 创建新进程并返回进程ID号
*
****************************************************/

#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
	
	pid_t pid;
	char *message;
	int n;
	printf("fork program sraring\n");
	pid=fork();
	printf("ID=%d\n",pid);
	switch(pid)
	{
		case -1:
			perror("fork faied");
			exit(1);
		case 0:
			message="This is the child\n";
			n=5;
			break;
		default:
			message="This is the parent\n";
			n=3;
			break;	
		
	}	
	for(;n>0;n--)
	{
		puts(message);
		sleep(1);	
	}
	exit(0);
}


3、fork()与vfork()的区别:

     a)、vfork()使用中父子进程共享虚拟内存,fork()则不是

     b)、vfork保证子进程选运行,而fork的父子进程运行顺序是不定的,它取决于内核的调度算法。

4、实例:

#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
	pid_t pid;
	pid=vfork();
	if(pid < 0)
		printf("vfork failed\n");
	else
	    if(pid==0)
	    {
	    	sleep(1);
	    	printf("hello I am parent\n");	
	    }
	    else
	      printf("hello I am child\n");	
	    exit(0);
	
}


5、wait系统调用

功能:当子进程运行时,会挂起调用进程。wait经常会在fork之后被父进程调用。

 

#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>

pid_t wait(int *stat_loc);


WIFEXITED(stat_val)         如果子进程正常结束,取非零值
WEXITSTATUS(stat_val)   如果WIFEXITED非零,返回子进程的退出码
WIFSIGNALED(stat_val)  如果子进程因为一个未捕获的信号终止,取非零值WTERMSIG(stat_val)       如果WIFSIGNALED非零,返回一个信号代码

WIFSTOPPED(stat_val)   如果子进程意外终止,取一个非零值
WSTOPSIG(stat_val)        如果WIFSTOPPED非零,返回一个信号代码

 

 

 

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
【微电网】【创新点】基于非支配排序的蜣螂优化算法NSDBO求解微电网多目标优化调度研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于非支配排序的蜣螂优化算法(NSDBO)在微电网多目标优化调度中的应用展开研究,提出了一种改进的智能优化算法以解决微电网系统中经济性、环保性和能源效率等多重目标之间的权衡问题。通过引入非支配排序机制,NSDBO能够有效处理多目标优化中的帕累托前沿搜索,提升解的多样性和收敛性,并结合Matlab代码实现仿真验证,展示了该算法在微电网调度中的优越性能和实际可行性。研究涵盖了微电网典型结构建模、目标函数构建及约束条件处理,实现了对风、光、储能及传统机组的协同优化调度。; 适合人群:具备一定电力系统基础知识和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事微电网、智能优化算法应用的工程技术人员;熟悉优化算法与能源系统调度的高年级本科生亦可参考。; 使用场景及目标:①应用于微电网多目标优化调度问题的研究与仿真,如成本最小化、碳排放最低与供电可靠性最高之间的平衡;②为新型智能优化算法(如蜣螂优化算法及其改进版本)的设计与验证提供实践案例,推动其在能源系统中的推广应用;③服务于学术论文复现、课题研究或毕业设计中的算法对比与性能测试。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注NSDBO算法的核心实现步骤与微电网模型的构建逻辑,同时可对比其他多目标算法(如NSGA-II、MOPSO)以深入理解其优势与局限,进一步开展算法改进或应用场景拓展。
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