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原地址：REP 103 – Standard Units of Measure and Coordinate Conventions (ROS.org)摘要本报告为ROS中使用的单位和坐标惯例提供参考。理论依据单位和惯例的不一致是开发人员整合问题的一个常见来源，也可能导致软件的错误。它还可能由于数据转换而产生不必要的计算。本报告记录了ROS的标准约定，以减少这些问题。例外情况潜在的机器人软件的范围太广，不能要求所有的ROS软件都遵循本REP的准则。然而，选择不同的惯例应该有充分的理由，并有充分的

ROS launch 中的arg比如在launch中启动以下节点，只传入一个参数pub1<node pkg="tf2_DEMO" type="test02_pub_turtle" name="pub2" args="turtle1" output="screen"/>但实际会有传入以下内容argc 4argv[0] /home/yh/ros_demo/demo1/devel/lib/tf2_DEMO/test02_pub_turtleargv[1] turtle2argv[2]=