SLAM入门

SLAM定义

SLAM Simultaneous localization and mapping

同时定位（我在哪里）与建图（我周围有什么）

当某种移动设备（汽车，扫地机，手机，无人机，机器人）从一个未知环境的未知地点出发，在运动过程中，通过传感器（相机/雷达）观测定位自身位置，姿态，运动轨迹，根据自身位置进行增量式地图构建 ，从而达到同时定位于地图构建的目的。

SLAM的应用

定位：定位建图，室内无GPS，救援，军事观察。

扫地机器人，无人室内场景建图。宾大。仓储机器人（AGV automated guided vehicle）

建图：小尺度，单个物体扫描建图数字化。大尺度，建筑物内、场景建图建模。机器人理解环境。大场景AR游戏（见到棚顶一些玩法）。室内导航互动娱乐（桌子上面各种玩法）三维全景漫游（全景相机采集之后建图）。

SLAM技术框架