BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之一：综述

论文名：Delving into the Devils of Bird’s-eye-view Perception: A Review, Evaluation and Recipe
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零、摘要

BEV perception 主要的4个问题是：

• 如何通过从perspective view 到 BEV视角的重构丢失的3D信息
• 如何获取BEV网格的ground truth 标注
• 如何公式化合并从不同sources和views获取的特征的pipline
• 如何在不同场景下传感器参数变化时，训练一个适配的、泛化性好的算法

一、Introducation

1.1 Big Picture at a Glance

本文基于输入的数据，将BEV研究分为：

• BEV camera：仅视觉 或 以视觉为中心的目标检测/分割算法，多摄像头
• BEV LiDAR ：点云作为输入
• and BEV fusion：多模态输入，例如camera，LiDAR，GNSS，odomerty，HD-Map，CAN-bus

1.2 Motivation to BEV Perception Research

• Significance.
  • 当前在nuScenes数据集上