自学FreeRTOS+STM32F407经验迭代

0. 持之以恒，坚持走下去的意念。

1. 系统时基：无论是否加载 RTOS , 都必须搞清楚 时钟源、分频倍频系数、SysTick timer的1ms中断；STM32的HAL库也进化出了内置时基，RTOS自带系统时基与延迟函数APIs。

2. 外设模块的时钟使能后，就不要关闭了。也不要重复开启，比如DMA，可能导致传输错乱；

3. stm32f407的中断 TXE、RXNE ，以字节为单位中断，但是 TC 可以传输流中断，因为TC关联的是TDR和TSR双寄存器为空，也可以是单字节为单位中断。

4. DMA的普通模式传输（非环形传输），特别需要注意，数据不要被覆盖，关注点在于：在合适的时刻启动数据的传输。

5. FreeRTOS的 队列 send/receive/peek 也只能一次处理一个字节的能力。这与 DMA 的功能天然相悖。所以找个Buffer累积好数据后，再交给DMA批量传输.

6. 实验原则：迭代原则：单次引入一个变量因素。遇到困境，合理推测通过实验去验证，如此反复推进。当然掌握 keil 、Jlink 的实时仿真技巧也是非常有价值的。推测的依据是官方参考手册给的知识点。

7. C语言的使用：注意可重入函数的使用价值，有些操作可以放在API接口里，有些操作可以放在RTOS的任务内，合理权衡。不清楚的C细节，可以直接去写代码验证，比如用codeblock IDE，直接验证（数组长度、字符串长度，如何正确过度两者的细节）。

8. 可以使用 USB 转 TTL，直接连接 MCU USARTx 引脚，输出调试信息。

9. RTOS操作系统内，对全局变量的使用应当十分谨慎。RTOS中的全局变量，能不用就尽量不用，否则可能致使资源访问的完整性受到破坏，导致业务逻辑错乱。万一迫不得已必须使用，就应该十分谨慎地操作，保证严格数据访问完整性不被破坏。比如可以使受访问资源和访问对象一对一地单独成对。所以，尽量用内核提供的功能。

10. 

/*
** 线程之间的全局变量，是完全不必要的，有任务间通信机制。
** 我觉得若全局变量被需要也是在单线程内部被需要，不允许在任务间使