ros2发布者发布数据（其他程序的数据）

ROS2教程：发布和查看数据类型转换及发布实践

最新推荐文章于 2025-04-22 07:30:00 发布

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本文指导如何在ROS2中添加头文件，定义并初始化 publishers，处理不同数据类型间的转换，并通过rqt_graph和ros2topiclist进行发布与查看。学习如何使用`std_msgs`发布`String`和`UInt16`消息，并实现从程序类型到ROS2类型的转换。

需要添加头文件

根据要发布的数据类型找到std_msgs/msg下对应的数据类型
这里以string类型和uint16为例

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "std_msgs/msg/u_int16.hpp"

定义变量

该变量的类型对应上面头文件中的类型，该部分可以放在.h文件中

rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::UInt16>::SharedPtr pub_RTG_pos;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr pub_yard_name;

给上面定义的变量初始化
该本部变量可以放在cpp文件中

    // init publisher
    pub_RTG_pos = this->create_publisher<std_msgs::msg::UInt16>("RTG_position",10);

    pub_yard_name = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("pub_yard_name",10);

    auto s_message = std_msgs::msg::String();
    auto ui_message = std_msgs::msg::UInt16();

当自己的cpp程序中的数据类型和ros2里面的不一样需要转化一下

// 比如程序中的数据类型为 char*和unsigned short 要赋给 std_msgs::msg::String和std_msgs::msg::UInt16类型

 char* yard_name; 
 unsigned short  RTG_ave_postion=0;
 
 // 定义一个ros2类型中的变量
 auto s_message = std_msgs::msg::String();
 auto ui_message = std_msgs::msg::UInt16();
 
 // 将值赋给ros2中的data
 s_message.data= yard_name;
 ui_message.data=RTG_ave_postion;

发布者发布

pub_RTG_pos->publish(ui_message);
pub_yard_name->publish(s_message);

就可以成功发布了

查看发布情况

ros2 run 运行起程序之后

rqt_graph

就可以以图像的形式没看到有哪些
在这里插入图片描述

ros2 topic list

列出有哪些topic的变量要发布

在这里插入图片描述

建议使用

ros2 topic list -t

可以查看数据类型

在这里插入图片描述

查看每个topic的数据的具体值

ros2 topic echo /chatter

在这里插入图片描述

使用该方法就可以不用编写接收者的代码，就能查看发布者具体发不了什么数据