Nvidia Jetson AGX Xavier刷机安装ros2以及autoware.auto 加装固态、备份系统

Nvidia Jetson AGX Xavier刷机安装ros2以及autoware.auto

Xavier加装固态硬盘

由于本身的存储空间不足，所以需要加装固态硬盘

参考https://blog.youkuaiyun.com/qq_42768827/article/details/117073615

如果挂载不顺利可以在刷机过程中选择将系统安装在固态硬盘上

Xavier刷机

参考https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41153216/article/details/108766957

如果加装了固态硬盘，需要在step5中选择烧录位置为nvme

系统换源

由于Xavier为arm64架构，部分软件源会与x86架构有区别，所以此处使用小鱼一键安装进行换源

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

改中文输入法

在系统设置中找到language support，然后在弹出的对话框中选择install，然后等待安装完成。

如果没有简体中文选项，点击install/Remove Language，在下拉列表中选择简体中文，然后重启Xavier，重启后就能使用中文输入法了。

wget fishros 装ros2

在安装ros以及ros2时，容易出现很多系统错误，所以此处使用小鱼的一键安装，能够一键安装各个版本的ros以及ros2.

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

备份

Xavier如果系统出现问题会无法启动，所以需要重复刷机，而重新安装环境费时费力，所以进行系统备份。

参考https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42042292/article/details/120870278

host用户名为打开终端后，@符号前的部分。

源码编译autoware.auto

首先进行依赖的安装

sudo apt install -y git cmake python3-pip
pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool
sudo apt update
sudo apt install -y python3-rosdep
sudo rosdepc init
rosdepc update

上面的rosdepc是小鱼针对rosdep网络错误编写的一个国内镜像，也可以通过上面的一键安装进行rosdepc的安装。

源码编译

1 在主目录下打开终端

git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
cd AutowareAuto
vcs import < autoware.auto.$ROS_DISTRO.repos
export ROS_VERSION=2
rosdepc install -y -i --from-paths src

如果在vcs import < autoware.auto.ROS_DISTRO.repos出现网络问题，打开目录下的autoware.auto.$ROS_DISTRO.repos（ROS_DISTRO是你本机的ros2版本，我的是foxy，对应的文件名就是autoware.auto.foxy.repos），将其中github url地址前面加上github代理加速，在编辑此文时，可以直接在github.com前加k，即为https://kgithub.com…，就可以在国内进行连接。

2 然后切换到autoware.auto1.0.0稳定版本，并编译

git checkout tags/1.0.0 -b release-1.0.0
colcon build

根据报错找改动代码

错误1 在编译velodyne_nodes包时报错

这是因为在cmake文件中没有包含相应的library directories。

解决方法参考：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto/-/merge_requests/1357/diffs

错误2.缺少serial_driver/serial_driver_node.hpp, 缺少udp_driver/udp_driver_node.hpp

这是因为ros2在更新后删去了这两个文件，在autoware.auto后来的更新中通过修改代码解决了这个问题。

参考：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto/-/merge_requests/1170/diffs