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RSS订阅原创 机器人控制系统（RCS）之：地图图层设计
例如：如果一个机器人没有携带货架运行，那么地图上的那些放置货架的点都是可以通行的，且为了减少与其他的携带货架的机器人冲突，就应该优先使用这些点；上述，地图就很简单的区分了两个图层，一个是考虑货架的图层，一个是不考虑货架点的图层；最终，我们就需要算法时候，支持该功能；算法中需要考虑机器人处于不同图层，使用不同图层的数据进行计算，从而得到最佳的路线。在真实运行的机器人管理系统中，不同机器人的状态，应该运行在不同的地图图层数据上。地图图层：也就是相同的地图根据机器人的不同状态，每个点都会呈现出不同属性；
2024-02-19 20:52:07
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原创 机器人控制系统（RCS）之：冲突解决
机器人可以配备各种传感器，如激光雷达、超声波传感器、摄像头等，用于检测周围的障碍物和环境。一旦检测到可能的碰撞，系统可以采取相应的措施，如停止、减速或改变路径。：根据周围环境的情况和机器人的位置，动态调整机器人的速度，以避免碰撞。：设计机器人管理系统时应考虑紧急停止系统，以便在发生意外情况或检测到碰撞风险时立即停止机器人的运动，以保护人员和设备的安全。一些路径规划算法，如A*算法、RRT算法等，在搜索最佳路径时会考虑避开已知的障碍物。在RCS系统中，避免碰撞是至关重要的。
2024-02-18 21:24:54
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原创 机器人控制系统（RCS）之：浅谈系统设计与开发
有些人喜欢把WMS系统下面的系统统称为RCS系统。但我不是这么想的，我这里把WMS/ERP系统与AGV之间的系统划分为iWMS系统，TPS系统，RCS系统；这是我在开发RCS系统中的一些个人感悟与心得，写出来与大家一起分享下。是想到什么写到什么，如果有什么不对的，欢迎大家一起探讨。因为每个客户可能使用的WMS都不一样，接口也是各不相同；RCS系统，也有人叫AGV调度系统，主要作用是进行AGV车辆调度的系统。TPS系统，主要是维护管理订单任务，并对内部资源进行配置。
2024-02-15 18:51:18
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原创 机器人控制系统（RCS）之：实时获取机器人的摄像头信息
如何获取摄像头信息呢？一般人都会想到使用比较流行的RSTP,SMTP或者WebRTC等技术。虽然这些技术比较成熟，使用起来也方便，如果只是一个机器人还好，但是十几上百台机器人的时候，那么将会使内网的数据流量造成非常大的压力，很有可能导致影响正常的业务！虽然减少视频的分辨率，但也是不小的负担。所以我们需要其他的方式来解决这个问题，即http流技术。可参考：使用 multipart/x-mixed-replace 实现 http 实时视频流-优快云博客。有兴趣的可以留言一起交流下。
2024-02-05 21:36:49
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原创 机器人控制系统（RCS）之：显示AGV预测路线
在AGV做业务过程中，常会看到AGV一直停在哪里，没有任何动作。所以显示AGV马上要行进的路线非常有必要。那具体要如何实现呢？有兴趣的可以留言交流。
2024-02-05 21:35:37
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原创 机器人控制系统（RCS）之：界面元素介绍
UI主要是展示地图上的所有元素。那么如何定义这么多的元素呢？我们采用的方法是使用不同的图标来展示不同的元素。那具体要如何实现呢？有兴趣的可以留言交流。不同的点都有着不同的功能；
2024-02-04 19:36:30
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原创 机器人控制系统（RCS）之：地图编辑
一般每个供应商都有不同的需求，不同的需求都会是在不同的场景下产生的。所有一个动态编辑的地图的能力都软件，是非常有必要的。基于这个想法，我们提供了一个可以实时，动态编辑地图的界面，方便用户可以构建不同的地图场景。同时也方便自己开发过程中构建不同的场景测试，增强软件的稳定性，提高软件的扩展能力等等。保存后，用户可以更具自己的需求，编辑的定制化地图，并应用到生产环境中。第四块区域：选中主区域中的某点，编辑该的一些图层信息和基本属性等内容。第三块区域：地图的主要编辑区域，表示地图的每个点内容属性内容。
2024-02-03 21:10:54
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转载 架构师成长之路(1)--什么是架构师
前言：哲学家常思考的问题：" 我是谁？"" 我从哪里来？"" 要到哪里去？不只是哲学家，我想每个人都有自己对这三个问题的认知。如果我们要成为架构师，我们自己要面临的三大问题：找准自己定位：我是谁？在哪里？怎样做好架构师：我要做什么？如何搭建架构师知识体系：我该怎么做？这里面就是做事方法论：目标（我要做什么），方法（计划）（我该怎么做）, 执行/行动1、架构师定义什么是架构师，这个聊架构话题时永恒的问题。每个公司对架构师的定位也有所不同，因为不同公司所处的阶段，业务模式，应用场景也都不一样。
2020-09-05 22:41:59
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原创 docker 安装elasticserch的坑
docker 安装elasticserch的坑1、max virtual memory areas vm.max_map_count [65530] is too low, increase to at least [262144]在主机中运行：sysctl -w vm.max_map_count=262144 2、Caused by: java.nio.file.Access...
2019-01-15 17:49:53
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原创 小说阅读器，伪装360加速器
为广大小说迷们开发一款小说阅读器，且伪装成360加速器的样子。十分方便看。主界面：点击主界面：，当点击“看网速”的时候，可切换看小说模式：可搜索小说，及观看。
2015-09-13 12:04:56
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原创 C# 股票 蜡烛图 显示
自己心血来潮，搞了个股票小软件，能够获取股市所有股票信息！！切能离线所有股票信息！！！如下图：且能对某股票的F10信息， 如下图：能够对股票信息的展示：软件下载地址：http://download.youkuaiyun.com/detail/magedhenary/9076599
2015-09-03 22:35:58
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原创 ORACLE安装心得，大家一起分享，如果不对的地方，大家请指出来
1. 安装\Oracle\10201_database_win32.zip； a) 安装图解： http://jingyan.baidu.com/article/5d6edee228308899eadeec3f.htmlb) 注意：要对setup.exe执行文件的兼容性设置如下：2. 安装plsqldev8.0.zip工具。a) 注意：该安装
2014-12-18 14:23:53
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原创 使用IShellLink生成快捷键
第一步：初始化COM函数 CoInitialize(NULL);第二步：创建实例IShellLink接口CoCreateInstance(CLSID_ShellLink, NULL, CLSCTX_INPROC_SERVER, IID_IShellLink, (void**)&plink);第三步：根据IShellLink，查询IPersistFile接口plink
2014-10-15 17:15:55
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转载 深入理解CRITICAL_SECTION
临界区是一种防止多个线程同时执行一个特定代码节的机制，这一主题并没有引起太多关注，因而人们未能对其深刻理解。在需要跟踪代码中的多线程处理的性能时，对 Windows 中临界区的深刻理解非常有用。本文深入研究临界区的原理，以揭示在查找死锁和确认性能问题过程中的有用信息。它还包含一个便利的实用工具程序，可以显示所有临界区及其当前状态。在我们许多年的编程实践中，对于 Win32 临界
2014-04-07 15:40:57
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转载 掀起你的盖头来——Windows SEH
SEH(Structured Exception Handling)亦即结构化异常处理，是Windows操作系统提供处理程序错误或异常的机制。相应的在C/C++中也提供了__try{}、__except{}、__try{}、__finally{}结构，但这些并不完全是由编译器本身提供的，编译器只不过是将Windows SHE结构化异常处理进行包装，提供给程序设计者使用。程序在运行的过程中因
2013-05-24 00:10:53
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转载 了解EBP指针
在寄存器里面有很多寄存器虽然他们的功能和使用没有任何的区别，但是在长期的编程和使用中，在程序员习惯中已经默认的给每个寄存器赋上了特殊的含义，比如：EAX一般用来做返回值，ECX用于记数等等。在win32的环境下EBP寄存器用与存放在进入call以后的ESP的值，便于退出的时候回复ESP的值，达到堆栈平衡的目的。 应用以前说过的一段话： 原程序的OEP，通常是一开始以 Push EB
2013-05-23 14:38:15
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转载 增量链接
/INCREMENTAL（增量链接）/INCREMENTAL[:NO] 备注/INCREMENTAL 选项控制链接器如何处理增量链接。默认情况下，链接器以增量模式运行。若要重写默认增量链接，请指定 /INCREMENTAL:NO。增量链接的程序在功能上等效于非增量链接的程序。不过，因为它是为后面的增量链接而准备的，所以增量链接的可执行
2013-05-23 14:15:54
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转载 PE格式文件的代码注入
本文演示了在不需要重新编译源代码的情况下，怎样向Windows PE（Portable Executable）格式的文件（包括EXE、DLL、OCX）中注入自己的代码。 程序如图： 前言 或许，你想了解一个病毒程序是怎样把自身注入到一个正常的PE文件中的，又或者是，你为了保护某种数据而加密自己的PE文件，从而想实现一个打包
2013-05-23 12:09:44
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转载 每天一个反汇编，我就强力了---用vs查看汇编代码
c语言程序在对应的汇编代码，可以在vc中显示出对应关系 非常便于理解汇编代码。首先，先要用vs来实现查看汇编代码。 我用的vs2005 1.创建一个 win32的控制台程序。2.将控制台程序中的 ctoasm.cpp 重命名为 ctoasm.c， 这样编译器才会以c语言的方式进行编译。这个时候运行会报错，提示#include "stdafx
2013-05-21 16:05:00
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转载 使用HANDLE_MSG宏简化Win32应用的开发
转：http://blog.youkuaiyun.com/tanghw/article/details/5438093Win32应用中的回调函数WndProc用于接收Windows向应用程序直接发送的消息，以及响应消息。大多情况下，我们这样编写代码：[cpp] view plaincopyLRESULT CALLBACK WndProc(HWND
2013-05-21 15:36:03
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转载 对HANDLE_MSG()的一点理解
转：http://www.cppblog.com/ngaut/archive/2006/10/24/14091.html?opt=adminwindowsx.h中有以下宏定义： #define HANDLE_MSG(hwnd, message, fn) \ case (message): return HANDLE_##message((hwnd), (wParam)
2013-05-21 15:31:30
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转载 JMAIL 学习。。。
下面是一段程序代码,现在共享出来让大家学习:path=Server.MapPath("/images/logo.gif")Set JMail=Server.CreateObject("JMail.SMTPMail")JMail.ContentType="text/html"JMail.Encoding = "base64" JMail.Charset="gb2312"JMa
2013-05-21 14:18:44
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转载 PE文件感染
最近学习了一下PE文件，看了份PE文件感染源码，分析了一下，其实就是修改进程，抛砖引玉本来想把整个代码发下，但是太大了，只发函数的#/////读取文件PE信息BOOL readPEInfo(FILE* fp,MZHeader* outMZ,PE_Header* outPE,PE_ExtHeader* outpeXH,SectionHeader** outSecHdr){
2013-05-20 11:58:54
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转载 收集点关于FS寄存器的资料
FS寄存器指向当前活动线程的TEB结构（线程结构）偏移 说明000 指向SEH链指针004 线程堆栈顶部008 线程堆栈底部00C SubSystemTib010 FiberData014 ArbitraryUserPointer018 FS段寄存器在内存中的镜像地址020 进程PID024 线程ID02C 指向线程局部存储
2013-05-20 10:12:40
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DOT NET资源修改器
2014-10-26
空空如也
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