42、自动导航网格生成与建筑多层搜索策略

自动导航网格生成与建筑多层搜索策略

1. 自动导航网格生成（ANavMG）

1.1 功能概述

ANavMG 能够对任意简单多边形（无论有无孔洞）进行自动凸单元格细分。这里的多边形可代表特定环境的平面图，孔洞则代表如墙壁等静态物体。目前该工作主要在单层环境中进行了测试，但也可通过分别考虑每个不同层级，然后按照相同思路为连接两层的坡道、楼梯等创建单元格，将其扩展到多层环境。

1.2 算法优势

• 细分方式 ：引入了一种新颖的算法，其核心思想是将凹口依次分割成凸区域，而非局限于某些初步的三角形细分。该方法基于用线段而非对角线对原始多边形进行细分，与以往基于对角线的工作相比，平均能在环境中生成更少的凸单元格。
• 凸性松弛 ：还引入了凸性松弛的概念。由于环境中的小凹度大多可通过局部移动算法轻松克服，因此对于导航网格而言，不必严格局限于内角小于 π 的内部顶点。实验观察到，5° 的 τ - 凸性是一个保守值，在所有测试场景中都能良好工作。未来希望进一步探索该想法，使 τ - 凸性能够自动计算，并且不仅依赖于顶点的内角，还考虑相邻边的长度、相邻边两端顶点的类型等因素。通过为每个顶点调整 τ - 凸性，可使用更大的阈值 τ，从而生成更少的单元格。

1.3 总结

ANavMG 在多边形细分方面具有创新性和高效性，其提出的凸性松弛概念为导航网格的优化提供了新的思路和方向。

2. 建筑多层搜索策略

2.1 研究背景与目标

搜索环境是一个在游戏、