使用GINav进行GNSS/INS的数据处理（含GINav下载）

1.安装GINav

1.1 GINav是由中国矿业大学发布的一款开源的项目。

（1）支持GNSS绝对定位模式（SPP、PPP）
（2）支持GNSS相对定位模式（PPD、PPK）。
（3）支持多星座多频GNSS数据处理。
（4）支持GNSS/INS松耦合模式，包括SPP/INS LC、PPD/INS LC、PPK/INS LC、PPP/INS LC。
（5）支持GNSS/INS紧耦合模式，包括SPP/INS TC、PPD/INS TC、PPK/INS TC、PPP/INS TC。
（6）支持BDS-3数据处理。
（7）提供GUI界面，并使用GINavPlot绘制和分析结果。

1.2下载地址为GINav，LAMBDA。

其实GINav里面都有教程但是，有的同学懒得看，不想试错，因此我就给过程记录下来了。

1.2.1详细过程

①解压缩 GINav.zip 到 GINav 文件夹。

②解压 GINav\data 文件夹中的所有数据集。

③解压 lambda-3.0.zip，将 lambda-3.0 文件夹放入 GINav\3rd 文件夹。  

④打开 MATLAB 应用程序，将当前文件夹设置为解压缩后的 GINav 文件夹，如Figure 1 所示。

到这里就已经完成项目环境的配置了。下面进行数据处理。

2.GNSS/INS数据处理

①首先将所有的data文件都给解压了。（这里一定要先全部解压，博主在第一次进行处理时，只解压了_cpt，然后就无法将自动读取数据文件。）（不是很懂，但是这样做就准没错）

②打开matlab将GINav_main文件添加到当前的处理路径下。上面配置时已经处理过了。

③更改数据文件的路径，先打开GINav_PPP_KINE_CPT.ini文件。修改第18行data_dir文件路径，改为data_cpt的文件路径。

④打开GINavExe.m文件，点击【运行】就可以直接运行了。

⑤进入GUI后，在configuration file(essential)中选择文件GINav_PPP_KINE_CPT.ini就可以了。其余的数据文件会自动补全，如果没有补全就说明出现了问题。（可以自己添加文件试试，但是笔者在自己添加文件时是出现了错误。）

出现问题可以试试将所有数据文件全部解压（如果上面没解压的话）。将所有文件全部换个路径，重新更改路径就可以。笔者在这里是这样解决问题的。如果还有错误，可以在评论区讨论一下。

这个是自动补齐的文件，可以尝试以下，自己添加相同的文件是否会出错。

⑥点击【Run!】就可以直接运行了，需要等待一会。

出现这样的情况就说明计算正确了。

3、查看结果

分析一下。

运行Polt_Analysis.m文件就可以直接进行分析了。

选择一下文件，就能查看分析结果。

里面有很多图，大家可以慢慢研究。

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