【github项目】Algorithms-for-Automated-Driving自动驾驶算法（1）

m0_74758366

于 2024-07-24 18:07:42 发布

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分类专栏：自动驾驶无人车文章标签： github 自动驾驶算法

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_74758366/article/details/140669808

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本文解决项目中“Basics of Image Formation”部分的问题，也就是实现从世界坐标向像素坐标的转换。

文件位置：Algorithms-for-Automated-Driving-master \code\exercises\lane_detection\camera_geometry.py

代码中写了详细注释。

import numpy as np

def get_intrinsic_matrix(field_of_view_deg, image_width, image_height):
    """
    Returns intrinsic matrix K.
    """
    # For our Carla camera alpha_u = alpha_v = alpha
    # alpha 可以由所给相机的视场计算
    field_of_view_rad = field_of_view_deg * np.pi/180
    alpha = (image_width / 2.0) / np.tan(field_of_view_rad / 2.)
    alpha_u = alpha_v = alpha
    # 主点通常位于图像中央
    u_0 = image_width / 2
    v_0 = image_height / 2
    # TODO step 1: Complete this