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RSS订阅原创 FreeRtos的内部机制
从这个角度想：函数被暂停时，我们怎么保存它、保存什么？怎么恢复它、恢复什么？任务是一个函数吗？函数保存在Flash上Flash上的函数无需再次保存所以：任务不仅仅是函数任务时变量吗？单纯通过变量无法做事所以：任务不仅仅是变量任务时一个运行中的函数运行中：可以曾经运行，现在暂停了，但是未退出怎么描述一个运行中的函数假设在某一个瞬间时间停止，你怎么记录这个运行中的函数要立即任务的本质，需要理解ARM架构、汇编。
2025-03-14 00:28:22
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原创 FreeRTOS的链表代码分析
需要注意“公平”以及没有真正意义的最后项，每次插入需要在pxindex指向的前一项插进去，因为本来有item1、item2、item3这3项，如果执行过程中是2、3、1，如果我们在3后面插入，item1本来已经排队很久了但是被外来者插队了，这是不允许的，而这时pxindex指向的应该是item2，所以我们只需要在pxindex的pre项也就是item1（环形缓冲区）插入新项。就是将该项左边的next指向该项的next，右边的pre指向该项的pre。像书之间的索引标签，告诉你下一本书和上一本书的位置。
2025-03-12 23:56:13
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原创 通用链表的三种实现方式
person里含有node，person就是node的"容器"、"container"。dog里含有node，dog就是node的"容器"、"container"。核心在于：怎么根据node找到container。
2025-03-12 23:39:58
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原创 STM32 HAL 无刷电机驱动 关于高级定时器互补输出与刹车功能
死区设定是防止半桥上下MOS同时导通，造成MOS烧坏，如下图1，因为MOS导通和关断是有时间限制的，虽然MCU输出的互补信号在高低电平上没有重叠，但是由于中间电路的延时和MOS本身特性导致最后驱动MOS的信号有开关重叠，如下图2。例如f407 168M主频，ckd配置为00，则Tck_int = 1/168M，DTG位设置为120，即0111 1000，高三位为011，即DT=120 * 1/168M。一般来说，死区时间为200ns-2us，不能再大，有些电机应用中对这个要求更高，那要用死区补偿来优化。
2024-09-25 16:14:52
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原创 为什么晶振并联1MΩ电阻时，程序运行正常？没有1MΩ就会出问题？
实际上反相门电路中许多电路不加这个电阻也能起振，因为一般的电路都有扰动信号，但有个别的反相门电路不加这个电阻就不能起振，因为扰动信号强度不够。这时，我们也需要给晶振并联1MΩ电阻，建议为了增加振荡电路稳定性，给晶振同时串联一个100Ω的电阻，这样可以减少晶振的频率偏移程度。时，程序运行正常，而在没有1MΩ电阻的情况下，程序运行有滞后及无法运行现象发生。（-R），即提升了增益，缩短了晶振起振时间，达到了晶振起振更容易之目的。因此，当发生程序启动慢或不运行时，建议给晶振并联1MΩ的电阻。阻抗也会发生变化，当。
2024-09-23 20:17:01
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原创 编码器与霍尔传感器的工作原理及区别
在无刷电机的应用中，霍尔传感器用于检测转子的位置，以便电机控制器可以适时地切换电机的相位电流，从而维持电机的旋转。增量式编码器或绝对式编码器，它们可以提供更高分辨率的角度测量，这意味着编码器能够在更小的角度变化中提供反馈，从而实现更平滑和精确的电机控制。高分辨率编码器可以提供更多的位置信息，使得电机控制更加精细，从而改善电机的性能，尤其是在需要高精度定位的应用中。总结来说，霍尔传感器和霍尔编码器在无刷电机中都扮演着重要角色，但霍尔编码器在精度和分辨率上通常优于霍尔传感器，适用于更高端的应用场景。
2024-09-22 23:53:20
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原创 关于bldc的学习笔记（三）无刷测速原理
可以知道，一极对下，电机转一圈霍尔信号就是一高一低（一次高电平，一次低电平为一个周期，此时刚好转一圈）因为此时电角度等于机械角度。第二步：计算其中高电平的持续时间，即：t = C / Ft （其中Ft是计数频率，C为计数次数。由此，我们可以推导出，在n极对数下，电机转一圈霍尔信号就是n高n低，一圈机械角度为360度，那么。所得出的结果就为：s/圈 ，倒数就为：圈/s ，转化为RPM即：Ft/（2*C） *60 即可。第一步：可以看出当只有一对级时，旋转一圈霍尔输出一个完整脉冲（一N一S）
2024-09-19 01:08:25
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原创 关于bldc的学习笔记（二）驱动原理-六步换相
极对数多的电机霍尔传感器读值会更多，会在相同转速下更快地达到下一个换向状态，因为电机的极对数越多，电机的步进角（即转子每换向一次所需的电角度）就越小。到这里，我们也就知道了使用六步换相法控制bldc，只需要通过三相逆变电路切换极性，通过控制上桥臂PWM占空比来进行调速，并且通过位置传感器检测当前转子位置，控制线圈按照真值表顺序通电。可以知道，控制电机旋转，我们只需要在意对bldc三个定子线圈交替通电，而六步换相法在这里，主要是两两导通，根据对应的导通顺序，即可控制电机正转与反转。（文末附上相关代码）
2024-09-19 00:58:01
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原创 关于bldc的学习笔记（一）相关基础知识
1. **母线电流**：通常指的是电机控制器的直流母线上的电流，这个电流是电机输入电源的总电流。在BLDC电机中，母线电流包括了流经电机三相的所有电流，以及可能的其他电路所需的电流。母线电流的大小取决于电机的负载和控制器的控制策略。在电机运行过程中，如果负载增加，母线电流也会相应增加，因为它需要提供更多的电能来驱动负载。母线电流的控制对于保护电机和控制器免受过载和损坏非常重要。2. **相电流**：指的是流经电机每个相（通常有三个相：A相、B相、C相）的电流。
2024-09-17 01:54:57
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空空如也
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