m0_74324890的博客

在整个系统运行得过程中，其中大部分时间都是在执行空闲任务的，空闲任务之所以执行，因为在系统中的其他任务处于阻塞或者被挂起时才会执行，因此可以将空闲任务的执行时间转换成低功耗模式，在其他任务解除阻塞而准备运行的时候让MCU退出相应的低功耗模式。如何计算MCU进入低功耗模式的时间。从以上代码可以看出，首先判断进入低功耗模式的时长，当大于两个时钟节拍的时候，进入低功耗模式，进入之后在计算低功耗时长。

相比于静态创建，动态创建是Freertos从自己管理管理得内存中进行分配，在删除任务得时候，又可以释放之前创建得内存堆，比静态创建任务灵活许多。heap_1:只允许申请内存，不允许释放内存（适用于 个别嵌入式系统，一旦创建好就不会删除的任务）:允许申请和释放内存，并且可以合并相邻的内存块，减少内存碎片的产生（常用的内存管理算法）heap_2:允许申请释放内存，但不能合并相邻空闲的内存块（会产生大量的内存碎片）pvPortMalloc(pv):pv：所要申请的内存的大小，并返回内存的首地址。

是freertos中一中常用的数据结构，在物理单元上是。的，并且是一种双向环形列表。

freertos创建任务

rtos基础