ROS再学习之激光雷达

最新推荐文章于 2025-05-15 17:15:12 发布

慢成长

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分类专栏： ros 文章标签：学习

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本文介绍了激光雷达的工作原理，重点比较了Gazebo（机器人虚拟环境模拟器）和RVIZ（环境信息可视化工具）的功能差异。同时，讨论了如何解析雷达消息包，包括角度范围和Python实现的避障应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

激光雷达原理

雷达有发射头和接受头，运算式子如下图
在这里插入图片描述

gazebo和rviz的区别

gazebo是为了显示机器人所处虚拟环境的状况，而rviz是接受传感器获取环境信息并显示的工具，gazebo实际上就是在模拟现实世界，所以当在现实世界中时，不需要启动gazebo，而rviz一直可以存在，其选择话题并获得信息显示，rviz只是一个可视化工具，不参与算法运行

保存rviz中的配置

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再打开配置
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激光雷达消息包具体信息

雷达消息由在这里插入图片描述组成
雷达的旋转角度，一般以雷达初始位置为0度，顺时针方向为负的度数，逆时针为正的度数
看消息具体成员，angle_min就是雷达从初始位置转π rad也即180度
测距值：为一个有360个大小数组，第一个位置是机器人正后方，如果超出范围，那测不到了，就是无穷值
在这里插入图片描述

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雷达避障python实现

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代码实现

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