激光雷达原理
雷达有发射头和接受头,运算式子如下图
gazebo和rviz的区别
gazebo是为了显示机器人所处虚拟环境的状况,而rviz是接受传感器获取环境信息并显示的工具,gazebo实际上就是在模拟现实世界,所以当在现实世界中时,不需要启动gazebo,而rviz一直可以存在,其选择话题并获得信息显示,rviz只是一个可视化工具,不参与算法运行
保存rviz中的配置
再打开配置
激光雷达消息包具体信息
雷达消息由组成
雷达的旋转角度,一般以雷达初始位置为0度,顺时针方向为负的度数,逆时针为正的度数
看消息具体成员,angle_min就是雷达从初始位置转π rad也即180度
测距值:为一个有360个大小数组,第一个位置是机器人正后方,如果超出范围,那测不到了,就是无穷值
雷达避障python实现