m0_69153234的博客

图中两个绿色的就是编码器，编码器通过齿轮与电机齿轮衔接，另一端接线插在主控板上，随着电机的转动带动齿轮转动，齿轮带动编码器转动实时检测电机的转速反馈电机的实时转速，这也是速度环（速度闭环）的重要组成部分，编码器测的实时转速（（左编码器+右编码器）/2）与你设定的目标速度进行比较（类似与中线差值的获得）得到的值作为速度环的输入，通过。（b站同名视频可观看）常见的彩图的每个像素是RGB三个通道的数组值决定的，我们智能车常用的摄像头用的是灰度摄像头，获取到的是灰度图像，只有一个通道，像素点数据用。

当【E，EC】=【正中，正小】时，根据上表（模糊规则表）对应的值为3，故3的隶属度为为40%×50%=20%，当【E,EC】=【正中，正中】时同理可得4的隶属度为20%，当【E,EC】=【正大，正小】时同理可得4的隶属度为30%，当【E,EC】=【正大，正中】时同理可得5的隶属度为30%，综上所述，输出为3×20%+4×20%+4×30%+5×30%=4.1，再将输出经过一个普通的位置式pid即可，这就是模糊pid大概的原理，为了方便大家理解，我用的都是通俗易的的俗语，没用专业术语，希望可以理解。