soem移植 SOEM源码 基于STM32构建EtherCAT主站

2020年的12月初，我写了一篇《基于STM32构建EtherCAT主站（SOEM方案）1》博客，同时也上传了基于原子stm32f767开发板的源码（soem1.4.0版本，采用HAL库，控制伺服）。有兴趣的可以去我的博客目录找找。后续我会把整理好的源码上传到GitHub，如果发现了bug，或者我有讲错的地方，可以在评论区留言。欢迎指正。

之前打算把移植过程都写到博客上的，后来由于有其它事要忙，就没继续写了。期间也有一些网友私信我，为什么不把博客写完。

好吧，在2022年元旦前后，我将把后续的几篇移植博客写完。未来，如果有时间的话，我还会分享一些《igh+xenomai》demo（一些有意思的小项目）。

我的梦想是写一个EtherCAT五轴数控系统（实现基础功能即可，在zynq、imx6ull、stm32mp157中选用一款作为数控系统的芯片跑linux或者其它实时系统，基于QT开发上位机），研究EtherCAT主站只是朝梦想方向前进的一小步，希望能在30岁之前把系统干出来。

哈哈，言归正传，继续来讲soem。王惠娇同志的硕士论文《基于嵌入式平台的EtherCAT主站实现研究》，把soem移植讲的很清楚了，有兴趣的可以读一下。如果你有移植lwip的经验，那么移植soem还是挺容易的。我个人移植过soem1.3.1和soem1.4.0，这两个版本基本没啥变动，因此移植过程也是一样的。soem项目中主要包含osal、oshw、soem三个文件夹。soem库采用了分层设计的思想，把操作系统层和硬件层抽象了出来，因此移植过程才会比较简单，只需修改osal和oshw文件夹中的文件即可。